管道機器人是用於檢維護和修復管道內壁的缺陷，如：裂腐蝕等。

它具有結構緊操作方便等特點，可應用於各種工業領域。

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簡介 傳統的檢查和維護工作由人進行，勞動強度大且效率低下。

隨著科學技術的發展和人類對環境問題的重視程度提高，“無人化”智慧化“綠色化”，已成為現代科技的重要發展趨勢之一。

在石油石化行業，由於生產過程中產生的油氣洩漏問題日益突出，如何快速準確地找出洩漏點並及時處理成為亟待解決的問題之一。

而採用人工方式尋找洩漏點不僅費時費力且容易發生誤判漏點的現象；同時傳統的人工方法需要大量的人力物力投入，難以滿足現代化生產的需求；另外傳統的人工查詢方法受人員素質的影響較大（尤其是對於一些複雜情況下的漏點判斷）。

因此開發一種能夠替代人力的智慧機器人系統來代替人力進行巡檢工作勢在必行 ［2］ 。

分類 根據不同的應用場合及要求不同可以分為以下三種類型的管道機器人： 1。單臂機械手 單手臂機械手主要應用於管道的日常維護中 ［3］ ，其工作原理為利用一個旋轉軸帶動一個或多個關節執行機構實現對管道的抓取或放行動作 ［4］ 。

2。多臂機械手 多臂機械手主要用於長距離輸送管道中的故障檢測與定位 ［5］ ，其工作原理是利用多個手臂上的電機分別驅動每個執行機構來實現對管道的抓取或放行的功能 ［6］ 。

3。雙臂機器人的應用 雙臂機器人在石油石化行業的典型應用有管線巡檢與管線探測 ［7輸油站安全防爆巡檢 ［8］ 等領域 ［9］ 。

特點 與其他型別機器人相比 ［10］ ，管道機器人具有如下優點 ［11］ ： （1）無需預先程式設計即可直接投入使用； （2）不需要複雜的控制系統就可以完成複雜的作業任務 ［12］ ； （3）可以適應多種惡劣的環境（如高溫高壓） ［13］ ； （4）可以大大節省勞動力成本 ［14］ ； （5）可以在危險環境中使用 ［15］ ； （6）可以對被檢測的物體進行實時監控 ［16］ 。

應用範圍 在石油石化行業 ［17］ ，根據不同的應用場所可分為以下幾種型別的管道機器人： 1。單臂型 機械手適用於長距離輸送管線的日常維護工作中 ［18］ ，其工作原理為透過旋轉軸帶動一個或多個關節執行機構實現對管道的抓取或放行動作 ［19］ （見圖2），該類機械手的特點是成本低廉 ［20］ ，操作簡單 ［21］ 。

2。多臂型 機械手適用於短距離輸送管線以及大型儲罐的安全防爆巡檢中 ［22］ ，其特點是對