先軫（？一前627年），春秋時期晉國上卿。因其采邑在原（今河南濟源西北），又稱原軫。先軫知兵善謀，頗有軍事才幹，是春秋時期晉文公和襄公的主將，晉文公確立霸業的軍事支柱。他初為晉公子重耳的近臣。
晉獻公二十二年（前65年），重耳被逼逃亡，先軫隨行，流亡在外十九年。晉文公即位後，他便在晉國的政治、軍事舞臺上大顯身手，屢升至中軍元帥，掌握國政。在崤之戰後，因晉襄公誤聽婦人之言放走孟明視等三位秦將，先軫出於忠憤而啐了晉襄公一口，晉襄公並未責怪先軫，然先軫卻非常不安，為表明心志，晉襄公元年（前627年），在對狄人的戰爭中，脫去鎧甲，戰死沙場。
在史書中，先軫早期的生活沒有太多記載，只知他是公子重耳的近臣。重耳是晉獻公的第二個兒子，賢明豁達，有經世治國之才，因此，他身邊聚集了一批賢能之士。先軫進入這群人中，說明他有志向有遠見。晉獻公晚年昏庸，他聽信讒言，欲殺死重耳。重耳被迫出逃，過起了流亡的生活。在隨從重耳出亡的人中就有先軫。
重耳雖有才學，但當時的環境對他非常不利。他是次子，按世襲制，長子即位，沒他做國君的份兒。他又是戎族人（狐姬）所生，這就更降低了他的身份，不僅晉獻公晚年要殺他，晉獻公死後，繼任者也不放過他。因此，重耳流亡他鄉幾遭追殺，顛沛流離。在這種條件下，先軫能夠舍死追隨流亡公子重耳，一方面說明他忠信，另一方面也說明他眼界開闊，追求明君。
重耳在外過了十九年的流亡生活，後來晉國發生叛亂，重耳在秦穆公的幫助下乘亂奪取了君位，是為晉文公。此後先軫便開始在晉國的政治、軍事舞臺上大顯身手。
在先軫之前的戰爭，包括商湯滅夏和武王伐紂，戰爭雙方都講究“以戰為禮”，是用一種類似“友誼第一，比賽第二”的現代體育比賽風格去打仗的。先軫開創了謀略戰爭的先河，他的這種作戰風格在晉國吞併衛國時就有顯露。晉國吞併衛國是城濮之戰的前奏。
春秋初期，地處江漢之間的楚國和地處山西西南部的晉國都是強國，兩國都意圖稱霸中原，並積極向中原小國擴張。周襄王十九年（前633年），楚國聯合陳、蔡、鄭、許四國攻打宋國，宋國向晉國求救。先軫認為應該去救宋國，因為宋國曾在晉文公重耳患難時給予厚待，理應報答。楚國雖然也對晉文公有恩，但當前只有打敗楚國，才能建立霸業，所以絕對不能放棄這個機會。晉文公同意先軫的意見，決定發兵救宋。
為了增強實力，楚國在攻打宋國時還聯合了許多小國。當時衛國和曹國剛剛叛晉投楚，為了給這次出兵找到充分的理由，晉國人決定拿衛國和曹國開刀，迫使楚國救援，這樣不用和楚軍交戰即可解宋國之圍。
晉文公五年（前632年）春，晉文公以郤毅為中軍主將、先軫為副將，親率大軍出兵攻打曹、衛。晉軍採取了各個擊破的策略，即假意以伐曹為名、借道於衛。由於衛曹兩國剛剛建立和睦關係，衛國必然不同意借道，這樣晉軍就可以出其不意攻下衛國，再揮師曹國。果然，當晉國向衛國請求借道伐曹時遭到拒絕，於是晉文公命令部隊向南迂迴渡過了黃河，然後派先軫等將領率軍進攻衛國的重鎮五鹿城。
在出發前，先軫命軍士多帶旗幟，經過山林高嶺之時，便讓士卒們大張旗幟，故意讓敵軍看見。五鹿城中的守軍連同百姓但見旌旗佈滿山林，以為有許多兵將，於是爭相逃竄。當先軫的部隊到達時，五鹿城幾乎成了空城。衛成公聞知五鹿城陷落，不得不逃出衛國。晉軍一舉佔領衛國全部國土，緊接著滅了曹國，俘虜了曹共公，逼臨宋境。
晉軍攻下五鹿城不久，郤轂病故，先軫以他的品德和韜略被破格提拔晉文公雖然攻佔了曹、衛兩國，但楚軍並未因此面移師攻晉，仍然強為三軍統帥。
晉文公雖然攻佔了曹、衛兩國，但楚軍並未因此讓他移師攻晉，仍然強攻宋國都城商丘（今河南商丘南），宋國又向晉國告急。晉文公對當時的局面很感為難：透過外交途徑呼籲楚國罷兵撤圍，楚國肯定不會理睬；不救宋時為他想出一個解決辦法：把曹、衛兩國的土地分一部分給宋國，讓宋國去買通齊國和秦國，請求齊、秦兩國出面向楚國說情，為宋國解圍。楚國是曹、衛的靠山，對分割曹、衛兩國的土地一定無法接受，必定不會答應齊、秦兩國的說情。齊、秦兩國既得了宋國的賄賂，而楚國又不給他們面子，那時必定會與晉國聯合，共同對楚作戰。晉文公採納了這個計謀，把齊、秦兩國放到了楚國的對立面。楚成王見不能取勝，只好引軍回國。
楚成王撤軍，楚國令尹子玉卻不肯撤軍，堅持要求楚王允許他同晉軍作戰，於是楚王給他留了少量車隊，自己回國了。
子玉以善戰聞名於諸侯，但驕傲自負，他帶著為數不多的兵力繼困宋國，並派使者告訴晉文公，如果否國恢復曹、衛兩國的國土，歸還兩國的政權，楚軍就激出宋國，子玉這一部很厲害，先稱之為“一言面定三國”，如果晉國不答應，就把售，衛，楚三國都得了，如果答應，那國不但自忙了，面且威信盡失，這時，先提出放之計，追使子玉主動開戰：首先把楚國使者囚禁起來，然後私下向曹、衛兩國允諾恢復其國，條件是他們與楚國斷交，曹、衛得到這樣的承諾，馬上斷絕了與楚國的同盟關係，楚軍主帥子玉大，微去宋圍，直通普軍，拉開了著名的城濮之戰的帷幕。
晉文公流亡楚國時楚成王對他有過厚待之恩，當時楚成王問他，如果他回國執政將用什麼報答自己，重耳回答，兩國交兵，“退避三舍”，此時晉文公不忘舊日許諾，下令“退避三舍”，一直退到衛國的城（今山東範縣臨雅集一帶）才紮下營塞，等待楚軍來攻，古時一舍為三十里，三舍就是九十里，“退避三舍”既是信守諾言，又可佔據有利地形，將人請入口袋陣。
晉文公五年（前632年），齊，秦、宋三國的助戰軍隊與前軍會合於城濮，子玉也率楚國大軍進人城，交戰之時，先軫命令下軍進攻楚軍較弱的右軍。晉軍下軍給駕車的馬統統蒙上虎皮，向前橫衝直，楚右軍駕車的馬視對方如虎，被嚇得邁不動腳步，全部伏臥於地，兵士驚慌不知所措。晉車下軍徑直衝入楚右軍陣地，楚右軍全軍崩潰。
與此同時，晉右翼上軍主將狐級豎起兩面大旗偽裝主將後退，引誘楚左軍出擊，下軍主將索枝也在陣後用車拖曳樹枝，揚起塵土，假裝後面軍隊也在微溫，以引誘楚軍。楚左軍不知是計，放追殺，把側翼暴露給晉軍。先軫見時機已到，便指揮中車攔腰新斷楚軍，狐毛、狐假率領的上軍血衝過來，下軍在擊敗楚右軍之後，回頭包圍了楚上軍，楚軍主將子西率的部隊被晉軍團團圍住。主帥子玉奮力解救，才保住楚軍主力的突圍楚軍大而去，城之戰至此結束，城之戰後，晉國稱諸侯，晉文公成為“春秋五霸”之一。
晉軍於城濮之戰大勝楚軍是中國歷史上第一次成功的謀略戰，在此戰中，馬背上蒙虎皮、用馬車拖樹枝製造揚塵等現在看來很簡單的計謀，在那個“禮兵”的時代是驚天動地的創舉，從此，軍隊與儀仗隊有了區別兵不厭詐，也開創了兵法的先河，為之後的孫武、吳起創造了豐富的想象空間。
崤之戰是先軫指揮的第二個著名戰役。
在晉國逐漸強盛起來並終於取代齊國而成為中原霸主的時期，西部鄰國秦國也日漸強盛。先軫始終認為秦國是晉國的威脅，但因晉文公感恩於秦穆公，兩國一直沒有交兵。
周襄王二十四年（前628年）冬，晉文公去世，晉襄公即位。晉文公未發喪就發生了秦國出兵攻打鄭國未成而一舉滅掉歸附於晉國的滑國之事件。先軫認為這是上天給予晉國的機會，建議晉襄公截擊秦國軍隊。欒枝提出晉國無故進攻秦的軍隊是忘本（秦穆公曾救助過晉文公）。先軫則認為，秦國這次出師，國內許多有識之士不同意，不得人心；秦國這次行動，並未徵求霸主晉國的意見，這是欺晉文公逝世不久，晉國無人；何況鄭國與晉國是同姓，在道義上應該站在一起；再說“一日縱敵，數世之患”，進攻秦軍是為子孫後代打算，不能說是忘本。
由於先軫的堅持，晉襄公下令截擊秦軍。先軫奉命整軍出戰，並請求晉襄公戴孝出征。先軫算定秦國遠征軍回師的時間，率軍在崤（今河南陝縣東南）的隘道設伏。晉文公九年（前628年）四月，秦國軍隊如期而返。秦軍進入崤山險路，秦主將孟明視已經察覺到地勢危險，於是，他催促秦軍加速前進。可惜晚了，當秦軍進入晉軍伏擊區後，先軫一聲令下，堵住秦軍退路，伏兵從兩側樹叢中殺出。經過激戰，秦軍全軍覆滅，孟明視等三位大將被俘。晉軍以極小的代價換取了消滅秦軍數百輛兵車和數萬士兵的巨大勝利。這就是著名的崤之戰。
在處理這三員秦將的問題上，先軫與晉襄公發生了爭執。原來，晉襄公的母親是秦穆公的女兒，出於私心，她對襄公說，秦穆公對戰敗很惱火，定要殺那三員秦將。如把他們放回去，滿足了秦穆公的願望，兩國不會結怨過深。襄公聽信了她的話，放了三員秦將。先軫聽說後非常氣憤，發怒說：“武將花了很大力氣才在戰場上擒獲他們，婦人說幾句謊話就把他們赦免了。毀傷戰果而長敵人的志氣，晉國要不了多久就會滅亡的！
他越說越氣憤，競至啐了晉襄公一口，然後頭也不回地走了。襄公這才醒悟過來，急忙派人追趕三員秦將，但是為時已晚。結果不出先軫所料，三年後秦軍仍由孟明視等三將率軍兩次攻晉，大敗晉軍，報了崤山之仇。這時，先軫已不在人世。
回頭再說先軫怒啐晉襄公後，深知有罪，他請求晉襄公處罰他，但晉襄公原諒了他。先軫深感不安。
晉襄公元年（前627年），北方的狄國向晉國邊界發起進攻。先軫主動提出願上戰場以死效君贖罪，但提出辭去元帥之職。他說，無禮之人，不足為帥，請君另擇良帥。襄公不準，仍命他為帥。先軫率軍迎敵，在箕城與狄族相遇。經過激戰，晉軍消滅了狄軍主力，殺死了狄兵首領，狄兵只剩下些許殘餘勢力。在晉軍即將大獲全勝之時，先軫卻卸掉頭盔甲冑，單車衝入狄軍，戰死在沙場。將士們都明白，他是自責其唾君之罪，假狄人之手以代君懲而已。
先軫可以說是中國歷史上第一位既有元帥職銜，又有元帥實績的軍事將領。論頭腦，他兼有軍事家的韜略和政治家的睿智；論才能，他兼具籌謀策慮之長和臨陣指揮之能；論人品，他性情暴烈不馴卻耿正忠誠，是一位以身殉義的大丈夫。先軫一生的軍事活動，主要是指揮了城濮及崤兩次戰役，並在作戰指導上，採用了一些新的戰略戰術。
