坎尼戰役慘敗之後，羅馬軍隊重新整編了軍隊，可是“千軍易得，一將難求”。要找到能夠對抗迦太基名將漢尼拔的指揮官也是個難題。
此時有一個年輕人毛遂自薦道：“請把任務交給我吧。”這位年輕人名叫大西庇阿（公元前236-公元前183），他出身於名門望族——科爾內利烏斯氏族的大西庇阿家族。
羅馬統帥大西庇阿
可那時的大西庇阿只有二十五六歲，有句俗話叫“槍打出頭鳥”，元老院並沒有爽快地授予他指揮權，並且暗地裡想要刁難他：“既然你誇下海口，那我們就授予你羅馬全軍的指揮權。不過是有條件的，兵員的調配請你自己看著辦。”
說得輕鬆，簡而言之就是讓大西庇阿自己籌措軍費。儘管條件苛刻，大西庇阿還是不甘示弱，自己去借錢籌款，連湊帶借地組建了對抗漢尼拔的軍隊。
大西庇阿沒有采取追擊漢尼拔的策略，而是選擇直抵敵方老巢——迦太基。迦太基人手忙腳亂地拼湊兵力迎戰大西庇阿，結果當然是敗退了，措手不及的迦太基人趕忙把漢尼拔從義大利半島召喚回國。
公元前202年，大西庇阿率領的羅馬軍與漢尼拔帶回的迦太基軍，終於在位於迦太基本國西南部的“扎馬”發生了正面衝突。
迦太基軍有步兵36000人，騎兵4000人，軍象80頭。羅馬軍步兵人數雖少，只有29000人，但是騎兵有6000人，在騎兵數量上略佔優勢。
然而漢尼拔萬萬沒想到，這次慘敗的竟然是自己，因為羅馬人已經摸清了他兩翼包抄、合圍夾擊的戰術，而這位年輕的羅馬將領更是把這個戰術偷偷學精通了。
漢尼拔使用80頭軍象打頭陣以恐嚇對手，大西庇阿的應對策略是讓各軍團不要緊密排列，在軍團之間留有空隙，誘使軍象走進預先留出的間隙裡，這樣戰象對步兵的衝擊力就不起作用了。並且大西庇阿在軍陣兩翼也安排了數量可觀的騎兵部隊。
迦太基名將漢尼拔
這套眼熟的戰術是大西庇阿從坎尼會戰的失敗中吸取的經驗。最終迦太基的死傷人數大約是20000人，而羅馬的死傷者只有區區2000人左右。
這一戰羅馬軍以壓倒性優勢獲勝。勝利的原因之一是，大西庇阿老老實實地研究過漢尼拔的戰術，學到了他的精髓，並且據說大西庇阿曾經親身經歷過坎尼會戰，並幸運地從戰場中逃生。
雖然事實是否如此已無從考證，但至少可以確定的是，大西庇阿深刻詮釋了什麼叫吸取敗仗的經驗，再靈活運用到下一場戰爭中以取得勝利。
還有一個勝利的因素是，大西庇阿的作戰準備非常周密。羅馬的騎兵數量之所以能超過迦太基，多虧了努米底亞王國的國王馬西尼薩加盟到了大西庇阿的陣營裡，撇開友軍的援助，據說真正的羅馬騎兵數量只有2000名左右。
努米底亞王國其實是迦太基的鄰國，原本是要去支援迦太基的。可是大西庇阿事先擊敗了努米底亞迦太基聯軍，並將羅馬的親信——馬西尼薩安排到努米底亞當國王。
這樣一來，扎馬戰役中，此前一直與迦太基統一戰線、對付羅馬的努米底亞騎兵，在新國王的引導下向羅馬陣營倒戈，變成了羅馬的援軍。
大西庇阿擁有著莫名讓人喜歡的魅力，當年他為了進攻迦太基，人侵了伊比利亞半島，在他攻略過的地方流傳著這樣一個傳說：大西庇阿贏得了許多部落民族的人心，哪怕是曾經與他交過手的敵人，也不禁為他的魅力所折服。
有一個發生在伊比利亞半島的故事。大西庇阿贏得了某場戰役後，戰敗部落族長的女兒作為戰俘被上交到大西庇阿手上，這位美麗奪目的姑娘，名義上是戰爭俘虜，實則是大西庇阿的戰利品。
當時約定俗成的規矩是，勝者可以從敗者那裡奪取女性當作戰利品。換言之，大西庇阿有權將這位姑娘據為己有。
可是，當大西庇阿知道姑娘有婚約在身時，竟然把她還給了未婚夫，甚至還將部落族長上交給自己的贖金當作“結婚賀禮”贈與了她。部落族長聽聞此事，感激涕零，發誓從此效忠羅馬軍。
扎馬決戰之前，大西庇阿用他的人格魅力成功收買了迦太基周邊各國的人心，使迦太基陷入了孤立無援的境地。
迦太基在扎馬戰役中的完敗，揭開了第二次布匿戰爭中羅馬軍勝利的帷幕。飽受戰爭之苦的羅馬向迦太基提出了苛刻的議和條件：
返還逃兵及戰俘；
交出100名人質；
只准保留10艘戰艦；
軍象全部沒收；
未經羅馬同意任何情況下不得發動戰爭；
向羅馬支付10000塔蘭脫的賠償金；
由於迦太基一年的農業產值是200塔蘭脫，因此賠款份50年付清。
雖然條約規定，戰前屬於迦太基的領土原封不動歸其所有，但是迦太基沒了船隻，相當於丟失了制海權。因此接受了這樣苛刻的條約，基本上意味著迦太基與羅馬在地中海的爭霸已經宣告失敗。
漢尼拔的失敗，不僅僅是軍事上的失利，而是政治和外交上迦太基已經處於下風，並且漢尼拔也受到迦太基元老院的掣肘——長老會不停地寫信催促漢尼拔出兵迎戰。
而漢尼拔自知自己的騎兵實力不足，倉促迎戰沒有把握，但在催促之下只得硬著頭皮擺開陣勢，結果他最擅長的騎兵包抄戰術因為騎兵力量不強而無法實現，扎馬戰役，實際上漢尼拔敗給了自己曾經最擅長的戰術，而這一包抄圍殲的戰術恰恰被對手繼承了。
假如漢尼拔沉得住氣，選擇合適的時機決戰，那麼第二次布匿戰爭的結局，還尚未可知，最起碼迦太基不至於被打出10：1的慘重戰損比。