在上一期呢，我們把ROS 1 與ROS 2做了對比，承優淘劣的ROS 2系統在應用和效能上只會比ROS 1更加強大，因此ROS的全面迭代也是不可避免的。

本期就嘗試一下安裝ROS2吧。

1. ROS2安裝

1）安裝環境本文基於Ubuntu20。04。3安裝ROS2 Foxy

2）安裝方式ROS提供兩種方式安裝，一是二進位制安裝，（二進位制又分為 Debian packages 和 “fat” archive兩種方式），二是原始碼安裝。這裡採用二進位制方式安裝（Debian packages）

3）設定軟體源sudo apt update && sudo apt install curl gnupg2 lsb-releasesudo curl -sSL https：//raw。githubusercontent。com/ros/rosdistro/master/ros。key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring。gpg然後新增至系統軟體源列表echo “deb ［arch=$（dpkg ——print-architecture） signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring。gpg］ http：//packages。ros。org/ros2/ubuntu $（lsb_release -cs） main” | sudo tee /etc/apt/sources。list。d/ros2。list > /dev/null

4）安裝ROS2sudo apt updatesudo apt install ros-foxy-desktop 推薦安裝desktop，當然也可以選擇安裝base版本

5）環境設定安裝完成後echo “source /opt/ros/foxy/setup。bash” >> ~/。bashrc

2. ROS2測試

開啟終端，輸入ros2 run demo_nodes_cpp talker新開一個終端，輸入ros2 run demo_nodes_cpp listener驗證結果

當然也可以選擇最經典的小烏龜來進行測試開啟終端，輸入ros2 run turtlesim turtlesim_node新開終端，輸入ros2 run turtlesim turtle_teleop_key驗證結果

3、結語

自2007年開始，ROS的出現，隨著後續的發展，打破了機器人行業標準，建立了一套全新的機器人通訊標準，解決了機器人各個部分的通訊問題。隨著時代的發展，ROS1也暴露出諸多不足。因此ROS2的出現是必然的。ROS2繼承了ROS1的優秀之處，同時解決了ROS1遺留的諸多難題。ROS2的誕生至今已經6年，未來可期！

作者：阿木工程師-青石

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