以下相關內容是工作中的一些總結,供交流。
目錄
1.伺服馬達解析度
2.電子齒輪比
3.SoftMotion設定
4.剛性及增益除錯目的
5.臺達伺服在Codesys使用除錯
6.松下伺服在Codesys使用除錯
7.匯川伺服在Codesys使用除錯
1。馬達解析度
1。1檢視使用伺服馬達型號
1。2。對應品牌手冊檢視電機型號說明,計算電機編碼器解析度:=2^編碼器位數
2。電子齒輪比
3。SoftMotion設定
從上到下依次填入:單圈脈衝,減速比,絲桿導程
4。剛性及增益除錯目的
4。1 相關解釋
要說剛性,先說剛度。
剛度是指材料或結構在受力時抵抗彈性變形的能力,是材料或結構彈性變形難易程度的表徵。材料的剛度通常用彈性模量E來衡量。在宏觀彈性範圍內,剛度是零件荷載與位移成正比的比例係數,即引起單位位移所需的力。它的倒數稱為柔度,即單位力引起的位移。剛度可分為靜剛度和動剛度。
一個結構的剛度(k)是指彈性體抵抗變形拉伸的能力。
k=P/δ
P是作用於結構的恆力,δ是由於力而產生的形變。
轉動結構的轉動剛度(k)為:
k=M/θ
其中,M為施加的力矩,θ為旋轉角度。
舉個例子,我們知道鋼管比較堅硬,一般受外力形變小,而橡皮筋比較軟,受到同等力產生的形變就比較大,那我們就說鋼管的剛性強,橡皮筋的剛性弱,或者說其柔性強。
在伺服電機的應用中,用聯軸器來連線電機和負載,就是典型的剛性連線;而用同步帶或者皮帶來連線電機和負載,就是典型的柔性連線。
電機剛性就是電機軸抗外界力矩干擾的能力,而我們可以在伺服控制器調節電機的剛性。
伺服電機的機械剛度跟它的響應速度有關。一般剛性越高其響應速度也越高,但是調太高的話,很容易讓電機產生機械共振。所以,在一般的伺服放大器引數裡面都有手動調整響應頻率的選項,要根據機械的共振點來調整,需要時間和經驗(其實就是調增益引數)。
4。2 相關現象
在伺服系統位置模式下,施加力讓電機偏轉,如果用力較大且偏轉角度較小,那麼就認為伺服系統剛性強,反之則認為伺服剛性弱。此處說的剛性,更接近響應速度這個概念。從控制器角度看的話,剛性其實是速度環、位置環和時間積分常數組合成的一個引數,它的大小決定機械的一個響應速度。
4。3 現象介紹及調整思路
設定剛性引數逐漸加大的時,會出現異響;剛性過大的時候,會出現來回震盪,無法停下來的現象。由於軸的速度環定位能力太強,導致它衝過頭,然後自己再糾正,無法停止。一般任何移動都會出現,外力也可讓電機震盪。
剛性弱則相反,由於無力讓電機停下,導致衝過頭。當然這是在速度較高的情況下,但是剛性軟最終是能停下來的,就是高速停止的時候,會左右晃幾次然後停下。
在認為剛性合適的條件下,伺服異響,工作異常,選擇調整增益。
伺服剛性與增益都調整後,工作異常,調整震動抑制相關引數。
5。臺達伺服在Codesys使用除錯
此處介紹B3使用除錯步驟。注:相關引數設定介紹如下,一般設定使用公共盤引數檔案,快速匯入
5。1 確定電機型號,B3使用馬達編碼器解析度:=2^24=16777216
5。2 選擇使用電子齒輪比:伺服馬達設定電子齒輪比分子/分母=16777216/10000 電子齒輪比分母:=絲桿導程*1000(1mm=1000um);使用同步帶,分母也可設為10000,導程處設為360。
5。3 選擇使用模式 P1。001
B3相關模式設定介紹
5。4 原點啟用,限位開關極性設定
方法一:找到數位IO,點開編輯功能,DI1設定為原點-常開模式;DI2設定為NOT-常閉模式;DI3設定為POT-常閉模式;設定完成後啟用。
方法二:在引數編輯器中設定,雙擊後進行選定
5。5 SoftMotion設定
下面例子:設定單圈脈衝,絲桿導程;無減速機,設為1:1
完成上述除錯,即可進行相關除錯
設定成功檢測方法:伺服JOG 10mm,實際伺服移動10mm。
5。6 Delta_B3剛性除錯
調整剛性時,如下圖所示:
調整剛性
|
執行
|
調整相應速度
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執行
|
無法解決問題則調整增益
5。7 Delta_B3增益除錯
除錯步驟:
按下一張增益調整模式差異表來調;一般情況下,手動調節不選擇調整太多引數。
調整時P2。032選擇1;便只需調整P2。031即可。
增益調整模式差異表:
5。7 Delta_B3 振動抑制
透過調整剛性與增益無法解決相關異響,振動的情況;按圖左所示步驟除錯,優先調整 P2。047
0/1引數執行觀察。
6。松下伺服在Codesys使用除錯
以A6BE伺服為例,下面講述除錯與臺達相關設定方法有些出入,是以現場除錯結果來講述,可按兩種設定方法來。做到引數設定值與伺服移動值一致。
6。1 軟體設定伺服左右極限及原點開關的極性。原點預設引腳為9,改為引腳10 ,接線接在引腳10 上面。
6。1。1 引腳設定、監控
如圖:
軟體中選取引腳8,9,10;更改極性;
8_NOT:常閉——B連線
9_POT:常閉——B連線
10_ORG:常開——A連線
6。2 物件編輯器設定
物件編輯器中寫入相關引數;如下圖,更換數制,寫入一行引數,點設定變更值生效;儲存時,傳送寫入和ERP寫入都需要。
6。3 SoftMotion設定
SoftMotion設定如上:這個設定為現場除錯的結果。相關功能塊引數如下
7。匯川伺服在Codesys使用除錯
此處以匯川SV630伺服為例:
7。1 確定電機編碼器解析度:=2^18=262144
7。2 設定伺服模式:匯川伺服需要設定絕對式、增量式;在切換為絕對式以後,若報警E731。0(使用200D-15h=1,即H0D-20=1清除);不帶電池選擇增量式,帶電池選擇絕對式。
7。3 更改數位輸入口極性;H03-03 (POT 0_常開、1_常閉);H03-05 (NOT 0_常開、1_常閉)
7。4 採用使用電子齒輪比的方法;將電子齒輪分子、分母設為1
7。5 SoftMotion設定如下