晉文公採用先軫的計謀，將齊、秦兩國拉入了自己一方，並消除了宋、曹、位三國的擔憂和隱患，使得楚國的離間計劃破產，而子玉沒想到自己的一石二鳥之計居然被晉國輕鬆化解，惱羞成怒之下，立即決定全軍出動，北上和晉軍會戰，一定要在戰場上擊敗晉軍，獲得原本準備憑談判而達到的目的。
楚軍步步緊逼、進抵晉軍駐守的陶丘。晉文公考慮到陶丘地勢崎嶇、行動不便，不利於大軍作戰，於是決定誘敵深入，使子玉輕敵冒進，楚軍長途行軍疲敝鬆懈，以達到在預定戰場與楚軍決戰並擊敗它的戰略計劃。於是率領軍隊徐徐撤退，暫時避開來勢洶洶的楚軍。
當時晉軍內部對晉文公主動撤退的舉動很是不理解，認為晉文公是君，子玉是臣，以君避臣是極大的恥辱，何況楚軍圍攻宋國多日，早已疲憊不堪，為什麼不直接與其交戰並擊敗它，而是要躲避呢？
這時，當年隨同晉文公在外流亡十九年的心腹重臣狐偃出面向大家解釋說：“國君當年流亡在楚國時，曾經受過楚君的恩惠，當時楚君曾問國君，如果能夠回國繼承社稷，將以何報答楚國。國君回覆楚君說：‘若是託您的福、我能夠返回晉國的話，將來晉楚兩國交兵，我將為貴軍退避三舍’。因此國君這是兌現對楚君的承諾，堅持道義。”經過狐偃一番解釋後，晉軍上下對晉文公的退兵行為讚歎不已，自認為道義上再也不虧欠楚國了，士氣因此大漲。
晉文公五年（前632年）四月，晉文公兌現當年的承諾，和盟友宋成公，齊國大夫歸父、崔夭，秦國公子等率軍後撤三舍（春秋時期，各國行軍時以出發到宿營這一段時間為一舍，當時軍隊行軍時一天大概能走三十里，所以三十里為一舍），駐軍於城濮（山東省範縣），以待楚軍前來。
而楚軍得知晉軍主動撤退，內部也有人勸子玉就此罷手，各自退兵算了，這樣也不損害晉楚兩國的和氣。但是子玉誤判晉軍的戰略撤退是害怕楚軍，不同意退兵，繼續率領楚軍、以及盟友鄭、許、陳、蔡等國軍隊尾隨晉軍北上，在郄陵險阻之地紮營，一定要和晉軍決一勝負。
追上晉軍後，子玉派大將鬥勃前往晉軍大營，向晉文公請戰：
“外臣請命，請求和君上您的將士遊戲一番，請君上扶軾木（馬車車廂前的橫木）觀看，外臣我也陪您一起開開眼。”
晉文公讓大夫欒枝回覆楚使：
“我們寡君領受您的命令了，楚君當年的恩惠我們寡君不敢忘記。既然得不到楚國的諒解，那麼請大夫（指鬥勃）回覆貴軍主帥：準備好你們的戰車，敬奉你們的君命，明天早晨戰場相見！”
當時雙方實力對比：晉軍分為三軍，有戰車七百乘，兵士三萬七千人，還有齊、秦、宋等國盟軍支援。晉軍以先軫為中軍將（中軍元帥），郤溱為中軍佐；狐毛為上軍將，狐偃為上軍佐；欒枝為下軍將，胥臣為下軍佐。楚軍方面也是三軍：主帥令尹子玉親率中軍，以楚王衛隊東西兩廣、再加上若敖六卒為主力；子西（鬥宜申）統率楚左軍，附申息兩地軍隊及鄭、許兩國軍隊；子上（鬥勃）統率右軍，附陳、蔡兩國軍隊。晉楚對陣態勢，是中軍對中軍，楚左軍對晉上軍，楚右軍對晉下軍。楚軍合計戰車有一百八十乘。
晉文公五年（前632年）四月初六清晨，晉楚城濮之戰正式打響，臨戰開始時，楚軍主帥子玉狂傲地誇下海口：
“今日必無晉！”
晉軍在戰爭開始時堅守營寨，以待楚軍來攻。當楚三軍緩緩攻擊前進至晉軍營壘前時，晉下軍佐胥臣把戰車蒙上虎皮，突然發動向楚右軍的突襲。楚右軍所附的陳、蔡兩國軍隊本來就是被楚國脅迫著上戰場的，士氣不高，在圍攻宋國時打打下手還可以，真正野戰時就露了餡，被晉下軍這猛烈的突襲打穿了陣線、立即潰敗逃散，楚將子上幾次三番約束部隊，都沒能如願，反而被晉下軍一鼓作氣擊潰，蔡軍主將公子卬也在混亂中陣亡。此時晉上軍將狐毛分出兩隊軍士，截擊潰逃的楚右軍，在前後夾攻之下，楚右軍徹底被打敗，子上也無奈的撤退。
楚軍主帥子玉、左軍主將子上見右軍被擊敗並潰逃後，立即加強了對晉中軍、上軍的進攻，以圖挽回局面。晉上軍狐毛於是立起上軍將、佐的旗幟，慢慢後退，假裝不敵，引誘楚軍來攻。晉下軍將欒枝也偽裝後退，把戰車輛拖曳樹枝，揚起塵土，造成敗退假象。子玉以為晉軍右翼被擊敗退卻，於是下令楚中軍出擊，並命左軍全力追擊晉上軍，對右軍的潰敗來不及理會。
楚左軍主將子西求勝心切，認為晉上軍潰敗逃散，於是全軍壓上拼命追擊，造成了側翼空虛。此時晉中軍元帥先軫率領晉中軍突然出動，攔腰截擊楚左軍，同時佯裝撤退的狐毛、欒枝也調頭夾攻，楚左軍被三面包圍，抵擋不住，依附楚左軍的鄭、許兩國軍隊率先撤退，子西獨木難支，申、息兩地軍隊損失慘重，只得突圍撤退，楚左軍也被擊垮。
子玉見楚左右兩軍及鄭、許、陳、蔡等國軍隊都被打敗，無奈之下只得命令楚中軍停止進攻，掩護左右兩軍敗兵撤退，並主動撤出了戰場，這才不至於全軍覆滅。而楚國撤兵後，晉軍進佔了楚軍的營地，在這裡休整三日後才勝利回師。晉楚之間的第一次大會戰——城濮之戰，就這樣落下了帷幕。
子玉戰敗後，率領殘軍撤回楚國。楚成王當初就不願意和晉國交戰，被子玉幾次三番地攛掇，才勉強同意了出戰，這回聽說子玉大敗而回，心中實在氣惱，於是在子玉快走到方城（河南西華）時，楚成王派出使者來責備他：“大夫要是進了方城，有何面目去見申、息的父老呢？”子玉無顏面對，於是在連谷自縊謝罪。楚成王在派出使者責問子玉、並逼他自殺後，心中有些後悔，又派人去收回成命，但是沒有追上前面的使者，子玉已經自盡。
城濮大戰獲勝後，晉國國勢大漲，晉文公的赫赫霸業因此而開端，同時楚國北上的意圖嚴重受挫，被迫退回江漢地區，中原各國紛紛朝拜晉文公。晉文公五年（前632年）五月，晉文公向周襄王獻俘，獻給天子城濮之戰中的戰利品：戰車一百乘、俘虜一千人。周襄王以大享禮慰勞晉文公，命鄭文公主持宴會典禮，親自勸晉文公進酒。
此後周襄王以王子虎為使者，任命晉文公為諸侯霸主（即諸侯長），賜給他九錫之尊。因為當初齊桓公九合諸侯、一匡天下，挽周室於危亡之中時，周惠王曾賜給齊桓公九錫，以酬其功。齊桓公為顯示不敢居功，退回了弓矢和車馬，只接受了七錫。於是，晉文公退回弓矢、車馬、斧鉞、秬鬯四樣，只接受五錫，以示不敢與齊桓公之功相比，更加低調。但自從晉文公被周天子賜予九錫後，晉國也名正言順地繼齊國之後成為諸侯霸主。
晉文公五年（前632年）六月，晉文公遵守諾言，恢復衛成公的君位，此後又恢復了曹共公的君位，晉國的道義和信譽更加登上頂峰。當年冬，晉文公假周天子之命，召集諸侯，與齊昭公、宋成公、魯僖公、蔡莊侯、鄭文公、衛大夫叔武、莒君在踐土（河南原陽）舉行會盟，被推舉為盟主，天子周襄王的代表也應邀參加盟會，參會各國都發誓遵守晉文公的號令，共尊王室。“踐土會盟”距離上一次諸侯會盟“葵丘之盟”（由齊桓公發起並擔任盟主）正好相隔二十年，晉國已經正式替代齊國成為諸侯之首，而晉文公的霸業因此而更加鞏固，一躍成為春秋時期第二位當之無愧的霸主！
《全文完結》