「來源： ｜機器人及PLC自動化應用 ID：ZS18943047820」

清膠控制時序：

清膠程式的呼叫：SPSMAKRO183 = E1534 + E163

A1534 = EIN—————— A1534清膠許可

A1535 = E1534 + E163 ———— A1535清膠=E1534清膠請求+E163PLC清膠

WARTE BIS A1535 & E1536 + ！A1535

E1536 清膠已經結束

A1535 = AUS 關閉清膠

A1534 = AUS清膠許可

——————-

後臺USER控制

IFMIT_KL1_SPUELEN AND （（NOT $OUT［O_R_PFO］ AND NOT KL1_stat） OR （KL1_stat AND NOT$IN［I_Sp_Ruh_KL1］） OR （$EXT==FALSE）） AND KL1_SPUELEN_AKTIV THEN

F346啟用原位清膠，！A15機器人在原位和F356固定塗膠，或者F356固定塗膠和E2115擺臂在接膠位，或者不是外部自動，KL1_SPUELEN_AKTIV清膠已啟用

用於固定塗膠裝置使用

$OUT［O_KL1_SP_EIN］=FALSEA1535 清膠

$OUT［O_KL1_FRG_SP］=FALSEA1534清膠請求

$OUT［O_KL1_Sp_akt］=FALSEA163清膠啟用

KL1_SPUELEN_AKTIV=FALSE關閉清膠啟用

ENDIF

IF NOT $OUT［O_KL1_P_akt］ THEN如果沒有啟用程序塗膠

IF（$OUT［O_R_PFO］ AND NOT KL1_stat AND $FLAG［F_KL1_FRG_PF0］） OR （KL1_stat AND$IN［I_Sp_Ruh_KL1］ AND NOT $IN［I_Sp_Arb_KL1］） THEN

A15在原位，沒有固定塗膠，F721允許在原位自動清膠，者固定塗膠和E2115擺臂在接膠位，沒有E2116擺臂伸出

$OUT［O_KL1_FRG_SP］=TRUEA1534 發出塗膠請求

ELSE

$OUT［O_KL1_FRG_SP］=FALSE關閉塗膠請求

ENDIF

IFMIT_KL1_SPUELEN OR $IN［I_KL1_anw_Sp］ THEN使用原位清膠，E163選擇清膠

IF（$EXT==TRUE） AND $COULD_START_MOTION AND $OUT［O_KL1_FRG_SP］ THEN

外部自動 ，程式執行，A1534清膠請求

IF$IN［I_KL1_ANF_SP］ OR $IN［I_KL1_anw_Sp］ THEN

E1534 有清膠請求，E163PLC選擇清膠

$OUT［O_KL1_SP_EIN］=TRUEA1535 清膠

$OUT［O_KL1_Sp_akt］=TRUEA163 清膠啟用

KL1_SPUELEN_AKTIV=TRUE清膠啟用

ENDIF

IF$IN［I_KL1_SP_FER］ THENE1536清膠結束

$OUT［O_KL1_SP_EIN］=FALSEA1535 清膠 關閉

$OUT［O_KL1_Sp_akt］=FALSEA163 清膠啟用關閉

KL1_SPUELEN_AKTIV=FALSE清膠啟用關閉

ENDIF

ENDIF

ENDIF

ENDIF