諸葛亮第一次北伐時，魏延曾在蜀漢將領們開會時，向諸葛亮提出一個建議——由於長安守將夏侯楙怯懦且沒有謀略，因此願意請求率五千精兵攻敵，五千兵運糧（共計一萬兵），由子午谷向北直取長安，並認為夏侯楙一定會棄城逃走。此外，魏延認為“橫門邸閣與散民之谷”足以為蜀軍提供糧食，魏軍想聚合攻擊，還需要20多天呢，而諸葛亮從斜谷出發，一定能夠順利地與魏延會師，這樣的話，“咸陽以西”的土地就是蜀漢的了。而諸葛亮認為魏延的計策太懸了，太危險了，就不用。

然而，根據魏延之前的表現來看，魏延不是一個“活得不耐煩”的“愚蠢莽撞”之人。

建安二十四年（219年），劉備於沔陽自稱“漢中王”，並將治所定於成都，於是，要留大將鎮守漢中，防備曹魏的襲擊。當時大多數人的意見是認為張飛應當擔任漢中太守，張飛也覺得這個位置非自己莫屬。但是，“奇蹟出現了”！劉備意外地提拔魏延為漢中都督、漢中太守，並將魏延從牙門將軍升為鎮遠將軍，全軍上下聽聞此事，一片震驚。

隨後，劉備大會群臣，問魏延道：“我委任你這個重任，你打算說點什麼嗎？”魏延回答道：“如果曹操舉傾國之力前來進攻，我請求為大王擋住他們，如果是一位偏將率十萬大軍前來進攻，我請求為大王吞掉他們。”劉備聽後，感到十分滿意，心裡“倍兒爽”，群臣也為魏延這番話而稱讚其雄豪。

章武元年（221年），劉備稱帝，正式建立蜀漢政權，魏延被進封為鎮北將軍。

建興元年（223年）四月，劉備去世。五月，太子劉禪登基，魏延被封為都亭侯。

建興五年（227年），諸葛亮為北伐做準備，進駐漢中，升魏延為丞相司馬、涼州刺史。

從219年到227年，魏延在漢中鎮守了8年之久，且守得十分牢固，沒出現什麼動亂。魏延對漢中地形、關隘的熟悉程度，比初到漢中的諸葛亮強多了，也比“鍵盤俠們”強多了。魏延那“從子午谷進軍”的策略是其多年鎮守漢中，總結出來的良好策略，具有極佳的價值。

諸葛亮沒能聽從魏延的建議，真是蜀漢的一大損失。之後，鄧艾從陰平攻擊蜀漢，翻山越嶺，十分艱難。蜀軍無論選擇投降，還是選擇反抗，都被鄧艾大軍擊敗。鄧艾大軍一路向前，順利平推。這是曹魏對蜀漢來一個“顛倒版子午谷奇謀”的良好戰績啊！

退一步講，即便魏延攻不下城，其實也無妨，蜀軍選擇撤軍，把子午谷的棧道毀了，魏軍照樣無可奈何。諸葛亮第一次北伐時，趙雲沒能把大多數魏軍吸引到箕谷，被曹真迅速擊敗，張郃得以迅速向西挺進街亭，從而導致諸葛亮北伐失敗。然而，魏延的兵可以把曹魏大多數兵力吸引到長安，為諸葛亮攻擊隴西諸郡爭取很多的時間。即便魏延大軍全軍覆沒，那他們也是為蜀漢攻隴西諸郡而“英勇獻身”的“大英雄”。更何況，魏延沒這麼“菜”。

總之，魏延的“子午谷奇謀”，往好了說，能夠獲得咸陽以西的地盤；往壞了說，能牽制大量魏軍，為諸葛亮攻隴西諸郡爭取充足的時間。魏延的計策“妙極了”。

諸葛亮最後一次北伐時，想進攻“北原”，被郭淮料到了，諸葛亮進攻北原失敗。之後，諸葛亮率兵西行，想假意進攻“西圍”，實則進攻“陽遂”，又被郭淮料到了，諸葛亮攻陽遂失敗（《三國志·郭淮傳》）。而魏延面對郭淮時，在“陽溪之戰”中，大敗郭淮，魏延升官，被升為“前軍師、徵西大將軍，假節，進封南鄭侯”（《三國志·魏延傳》）。由此可見，就軍事才能而言，魏延＞郭淮＞諸葛亮，諸葛亮是魏延的手下敗將的手下敗將。

諸葛亮不聽魏延的計策，自己第一次北伐的結果如何呢？乘興而去，敗興而歸。諸葛亮把到手的南安、天水、安定三個郡丟了，回去斬馬謖，貶趙雲，自己也選擇“自貶三級”，頗為狼狽。諸葛亮被魏軍打得心態爆炸，從《前出師表》中的自信滿滿變成了《後出師表》中的唉聲嘆氣。可見，諸葛亮的實戰水平並不比魏延強。

此外，別拿高迎祥走子午谷被暴打的事兒來證明魏延“子午谷奇謀”失策。很多計策，只有在第一次使用時才管用，過了第一次，就不靈了。比如：劉邦大軍能從陳倉一路平推，平定天下，而諸葛亮偷襲陳倉則以失敗告終。

魏延的“子午谷奇謀”實在是“絕妙好計”啊！諸葛亮不聽，實在是一大損失啊！魏延死後，蜀漢再也沒有像他那樣能夠“狂飆突進”的“悍將”了。嗚呼！哀哉魏延！痛哉魏延！蜀漢不能失去魏延，就像諸葛亮不能失去四輪車。