665年七月，百濟白江口海面，倭國海軍千餘戰船與唐軍數百戰船對峙，唐帶方州刺史劉仁軌振臂高呼：“放！”頃刻間萬箭齊發，倭國戰船被綁著火把的利箭射中，一時火光沖天，水面赤紅，四百餘艘倭國戰船燒燬沉沒。

劉仁軌祖籍開封尉氏，幼時雖逢隋末亂世，但他堅持刻苦學習，漸以學識淵博而聞名。武德年間，河南道安撫大使任瑰起草奏疏論國事，劉仁軌看到草稿後修改幾句關鍵之語。任瑰驚異於他的才學，遂任其為息州參軍。

之後不久，劉仁軌調任陳倉縣尉。當時折衝都尉魯寧驕縱違法，歷任地方官對此無能為力。劉仁軌上任後，警告魯寧說：“將軍乃國之重臣，理當率先垂範，今後如有再犯，當以國法嚴懲！”但魯寧仍殘暴蠻橫如故，劉仁軌遂用刑杖將其杖斃。

副縣級從八品官員杖斃正四品上的州府軍分割槽司令，扶風郡官員覺得茲事體大，遂將此事稟告朝廷。唐太宗果然異常憤怒，親自提審劉仁軌：“縣尉殺折衝都尉，誰給的膽子？”劉仁軌據理力爭：“臣膽魄為朝廷法度所給，魯寧當眾辱罵朝廷官員，故殺之！”

劉仁軌因殺都尉被太宗責問，命懸一線，但這千載難逢的面聖機會，卻成就其出將入相跌宕起伏的一生。提審後，太宗認為劉仁軌剛毅正直，不僅不加懲處，反而提拔他。後因上表勸阻太宗圍獵，再被嘉賞並遷為新安縣令。

高宗朝劉仁軌任給事中時，有洛州婦人淳于氏有顏色，因罪被收大理獄，李義府貪其美色，囑咐畢正義枉法將其放出並納之為妾。大理寺官員將此事上報高宗，高宗命劉仁軌審理。李義府擔心正直的劉仁軌秉公執法而使事情敗露，遂逼畢正義獄中自縊。高宗獲知後，並未追究李義府罪責。李義府卻因此怨恨劉仁軌，貶其為青州刺史。

660年，高宗發兵征討百濟，劉仁軌奉命督海運。李義府明知時機不當，卻強行督促劉仁軌出海，船隊於途中遇風沉沒，死傷嚴重。李義府對高宗說：“不斬劉仁軌，無以謝天下。”舍人源直心進言說：“海風暴起，非人力所能預料。”高宗遂將劉仁軌免職，以平民身份隨軍。

蘇定方平定百濟後，其部將劉仁願任都護，與已故新羅王金春秋少子金仁泰共守百濟都城泗沘城。百濟舊將僧道琛、鬼室福信等人立故王子扶余豐為王，興起百濟復國運動，起兵反抗唐軍，圍攻劉仁願於泗沘城。

唐廷於是在百濟設立熊津都督府，任左衛中郎將王文度為熊津都督，帶兵前往百濟統治其地並救援劉仁願，其時劉仁軌以布衣之身在王文度軍中。王文度渡海時不幸病亡，高宗乃授劉仁軌代理帶方州刺史，代替王文度統軍。此後文臣劉仁軌開始帶兵作戰的武將生涯。

劉仁軌帶領唐軍與新羅軍組成的聯軍，一起援救劉仁願，並擊退圍攻的百濟軍，與劉仁願會合。百濟軍見唐軍勢猛，遂遣使往高句麗及倭國求援，劉仁軌見此也上表請求援軍。唐廷派右威衛將軍孫仁師率兵支援。

孫仁師、劉仁願及新立新羅王金法敏率陸軍東進，劉仁軌率水軍自熊津江前往白江，會合陸軍攻打周留城。劉仁軌所率水軍於白江口遭遇倭國水軍，發生史上著名的白江口之戰，此戰直接影響中原王朝與倭國關係近千年。

663年七月，倭國水軍三萬二千人，大小戰船千餘艘，與劉仁軌所率二萬唐軍在白江口展開激烈海戰。雖然唐軍戰船數量上處於劣勢，但因船壁高堅，設計精良，日本戰船與之相較比較落後。劉仁軌所率唐軍四戰皆捷，四百多艘倭國戰船被唐軍火箭擊中燒燬沉沒。

此戰倭軍或溺斃，或被斬，損失上千人，盡皆沉於白江口水底。海軍大敗，陸地上百濟與倭國陸軍也抗不住唐軍與新羅聯軍進攻。匪首扶余豐逃亡高句麗，周留城內的百濟王室和守城兵士不得已舉城投降。

戰後劉仁軌留治百濟，後作為唐廷徵高句麗主帥李績副手，與李績一道，帶領唐新聯軍攻陷平壤，滅亡存續七百零五年的高句麗。之後直到670年，被攻陷的高句麗地方各項政策和治理情況均基本穩定後，劉仁軌以古稀之齡回到唐廷中樞任職。

劉仁軌於武后臨朝的垂拱元年逝世，享年八十四歲。其一生從地方到中樞，既是文臣亦是武將，文能盡忠直諫宰執朝堂，武能兵開四夷威震敵膽，是功名相符的文武兼備之大才。但終其一生，最讓後世記住的，無疑仍是熠熠生輝的白江口之戰。

白江口之戰對於倭國來說，戰爭失利之慘痛教訓，迫使天智天皇改變以擴張緩解內部壓力的國策，轉而恢復與強大的唐帝國之交往，並於701年改國號為日本。此後數百年間日本不斷派使臣向唐朝學習，逐漸形成一整套政治經濟文化制度，幾乎是一個小一號的唐朝。

對於唐廷乃至後世中原王朝來說，白江口之戰及後續的滅高句麗戰爭，使唐朝在東亞之中心地位得以確立，且基本奠定此後一千餘年間東北亞地區政治經濟文化格局。對日本及東面周邊國家形成震懾和吸引。

大唐盛世，既有數代君王開拓進取、選賢任能之功，也有文韜武略如劉仁軌般無數文臣武將的不凡功績。