我們今天說的火箭，在古代叫火器更貼切一點。有記錄的最早的火器，是在《兵法十二篇》中提到的，在公元9世紀末期，也就是拜占庭帝國馬其頓王朝第二位皇帝利奧六世時期，士兵所使用的一種投火器，很可能就是火箭了。這種說法是義大利人瓦爾圖在1450年提出的，此後也獲得了很多英法學者的支援。

18世紀時，英國學者哈爾海德則提出了另一種說法，火箭是印度最先發明的。1776年，哈爾海德翻譯《摩奴法典》，他發現其中有些句子提到了“火炮”。《摩奴法典》是一部彙編了古印度時期的宗教、哲學和法律的法典，成書時間大概在公元前3世紀到公元前2世紀。如果法典上記載的沒錯的話，那時就已經有了火器的話，那麼火藥的產生時間要更早才對。我們都知道，火藥是中國古代四大發明之一，這是世界公認的，而如果哈爾海德翻譯的《摩奴法典》是正確的話，那這個時間要比我們古代唐初孫思邈所記錄的火藥配方時間早千年左右。因此大多數學者都對哈爾海德這一觀點提出質疑，甚至印度學者賴伊指出，哈爾海德的翻譯中有錯誤。

美國學者維特認為，《摩奴法典》上的記錄有神話傳說成分在，得出的結論自然也不會正確了。雖然他這種想法也不是毫無道理，但是那些相信印度起源說的人卻不以為然，依然堅持其正確性，所以這也只是一種觀點罷了。

在《論火箭的起源》一文中，潘吉星認為，印度出現的最早的火箭是1222年，那時火箭是在蒙古軍追擊花剌子模國王扎蘭丁時被使用的。也就是說，印度人直到1222年才知道有火箭這麼一個東西。

而對於火箭起源於中國這一觀點持贊同意見的學者普遍認為，宋代是火箭的最早發現年代。在《魏略》中記載，公元228年12月，諸葛亮領兵數萬，將陳倉團團圍住，準備攻打郝昭。當時諸葛亮大軍攻城時用的是雲梯，而郝昭用來對付諸葛亮的雲梯的武器就是火箭。不過那時的火箭很簡單，不是用火藥來推進，而是在箭上捆好一些耐燒物，點燃後用弓箭射出去。

印度史學家戈代也認為火藥和火箭都是源自於中國，公元14世紀以後，火箭火藥才開始傳入印度，而那時在中國，火箭已經出現三四百年時間了。

李約瑟曾說過：“中世紀中國的最偉大的成就之一是火藥和火藥武器的發展。”在中國古代的典籍中，有關火箭的記載還是很多的，比如《宋史兵志》、《武經總要》等都有火箭的相關記載。但是儘管如此，還是有人質疑火箭是中國發明的這一觀點。根據丘濬所著《大學衍義補》上說：“宋太祖時有火箭，宋真宗時有火球之名，然或假木箭以發，未知是今之火藥否也？歷考吏制，皆所不載。不知此藥於何時傷人？意者謂在隋唐以後始自西域，與俗謂煙火者同至中國歟？”

中國火箭是西方傳入一說是英國學者梅輝立提出的，他認為公元6世紀左右火箭才傳入中國。然而單單憑藉《大學衍義補》一條史料記載就說火箭是傳入中國而不是中國發明的，似乎立不住腳吧。我們中國，China，四大文明古國之一，擁有悠久的歷史文明，古代四大發明可不是杜撰的，火藥是中國發明的，毋庸置疑。