太極的圓勁腿法仍以實腳原地磨轉為主，利用小腿肌肉快速讓足部內翻或外翻，與地表的回饋令全腿反向旋轉（內翻外旋，外翻內旋），加速髖關節轉動的速度，與一般舉踵轉身的方式相較，太極圓勁的速度快，但高度相對受限，因此仍以低踩的方法較適合太極發揮所長。

一、圓勁低側踩

以實腳腳底磨勁，全腿的旋轉可加速髖關節的轉動，颳起圓形的龍捲風，此時虛腳就像掛在旋風的邊緣，隨身體一起盪出快轉，蘊藏著全身重力與地表回饋的能量，橫掃而出，速度快，撞擊力大，不須刻意伸小腿做踢的動作；也可以直踩，在盪出之際將虛腳內翻，以腳的內側掃擊。這種踩腿仍適合攻擊低位的膝蓋和脛骨。

二、圓勁中高擺腿

如圖，以由內向外的右擺蓮腿為例，左實腿的腳底磨勁（原地故內翻動作，但實際上腳仍留原地）帶動身體外旋，同時大腿肌肉外旋，右虛腿隨外旋的能量內收帶身體左側；左實腳底在反向磨勁（原地內翻，但腳不動），右虛腿趁勢向左屈腿外展。雖然擺腿的動力也來自實腳對地表的磨勁，但腿蕩起後須加上內收、外展肌肉群的能量，髖關節韌帶要松，需時較長，消耗能量較多。對高踢的動作，應先用手搭住對方的手，有一支撐點後再踢。

太極並非不能高踢，但原則不能變。如果任何動作有實腿直立、舉踵或明顯的屈大腿、伸小腿的情形，實際上已偏離了太極的基本力學。

高踢須先鍛鍊將髖關節韌帶拉松，踢出的所需時間和能量較多，優點是可以遠距離攻擊，出奇制勝。高踢失敗所導致的危險性較高，因此大部分的太極師傅都不主張高踢。陳家武術中，因太極十三勢可能是單獨練習，因此陳氏太極中的許多高踢、躍踢動作，並不能代表原始的太極力學

對一個學習太極的武者而言，楊氏太極的直勁與陳氏太極的圓勁，正如同太極的一陰一陽，可互取長短。楊氏短架的鄭曼青太極的拳架，雖仍走鬆緩的路線，但嚴格要求直勁和圓勁（腳底磨勁）的充分表現，兼有兩者的特色，唯很少像陳氏太極中快速強烈的髖關節的扭動。