網球誕生於法國12—13世紀，當時法國傳教士在教堂走廊裡用手掌擊球，以緩解教堂生活的僵化。這種活動逐漸蔓延到法國宮廷，並很快成為當時貴族的娛樂遊戲。當時，他們稱這款遊戲為“掌球戲”。一開始他們在城裡玩這個遊戲，然後他們搬到了戶外，在一個開闊的空間裡，在中間放上一根繩子，繩子兩邊各有一個人，雙方用手來回擊打一種裹著頭髮的布球。

14世紀中葉，法國王儲將這種遊戲使用的球贈送英皇亨利五世，於是這種遊戲便傳入英國。這個球的表面是用斜紋法蘭絨製成的，它是埃及小鎮塔尼斯最著名的絨布。英國人稱球為“網球”，直到現在，它還保留著一層鬆軟的絨布。

15世紀，這種遊戲由用手掌擊球改為用拍板打球，同時，場地中央的繩子應該是用來拉網的。十六世紀和十七世紀是這種活動的時代，這種活動逐漸發展成為一種競爭。在此之前，由於這類活動只在法國和英國的法院流行，因此網球已成為`宮廷網球‘和`皇家網球’。

1873年，英國的沃爾特·克勞頓·溫菲爾德少校改變了早期網球的打法，把場地改為草地。同年，他出版了《大地網球》（GroundfieldNetnis）一書，該書提出了一種與現代網球相近的運動。1874年，當確定了網的大小和高度後，英格蘭舉行了一場簡單的草地網球比賽。第一屆溫布林登草地網球錦標賽於1877年7月舉行，英國板球俱樂部於1875年修訂了比賽規則。後來，球隊把場地佈置成一個長方形，中間的高度為99釐米（之前，網的高度為300米），並建立了一個計分系統，每局使用15分、30分、40分和罰分。1884年，倫敦的marilleau版的俱樂部將網高定在了hassivcm。在這一點上，現代網球的正式形成，很快在歐洲和美國盛行，已經成為一種流行的球類運動。

隨著網球運動的發展，場地的設定和裝置也在不斷變化。網球拍從一個笨拙的木槳發展成一個漂亮的圓球拍。此外，在重量、材料、質量、形狀等方面也有很大的變化。球從原來的布球，到塑膠球、橡膠球。