春秋時期，群雄爭霸。位於長江中游地區的楚國向黃河流域擴充套件勢力，並在泓水之戰中挫敗宋襄公圖霸的企圖，將自己的勢力範圍發展到長江、淮河、黃河、漢水之間，控制了鄭、蔡、衛、宋、魯等眾多中小國家。公元前636年，長期流亡在外的晉公子重耳歷盡艱辛，終於回國即位，是為晉文公，統治地域主要是 山西、河南北部、河北西南部一帶 ；他執政後，對內修明政治，任賢使能，發展經濟，崇儉省用，整軍經武；對外高舉“尊王”旗幟，爭取與國，從而逐步具備了稱霸中原的強大實力。

公元前634年，魯國因和曹、衛兩國結盟遭到齊國的進攻，便向楚國請求援助。而泓水之戰後被迫屈服於楚的宋國，這時看到晉文公即位後晉國實力日增，也就轉而依附晉國。 楚國為了維持自己在中原的優勢地位，便出兵攻打齊、宋，並想借此來扼制晉國勢力的東進和南下。 而晉國也不甘心長期侷促於黃河以北一帶，於是便利用這一機會，以救宋為名，出兵中原。

公元前633年冬，楚成王率領楚、鄭、陳、蔡多國聯軍進攻宋國，圍困宋都商丘。宋成公於危急中派大司馬公孫固求救於晉。

晉先軫認為幫助宋國是樹立晉國威望的良機，說服晉文公援宋。楚國和曹、衛兩國訂立盟約。前632年，齊國和晉國結盟。後晉軍攻下曹國，生擒曹共公。懾於晉國聲威，曹、衛兩國相繼背叛楚國。楚成王為避免與晉國交戰，命子玉將楚軍撤出宋國。但子玉反而率軍北上試圖與晉軍決戰。

楚將宛春向子玉出謀，建議先向晉國要求復曹、衛兩國，楚軍解宋國之圍，這樣成功的話就可以令宋、曹和衛三國感激楚國，若晉國不允，則曹、衛、宋三國則怨恨晉國，這樣就可以進可攻退可守。子玉接受，派宛春為使與晉國商談。晉文公棋高一著，採納了先軫更為高明的對策：一方面將計就計，以曹、衛同楚國絕交為前提條件，私下答應讓曹、衛復國；另一方面扣留楚國使者宛春，以激怒子玉來戰。子玉眼見使者被扣，曹、衛叛己附晉，果然惱羞成怒，說服楚王，倚仗楚、陳、蔡聯軍兵力的優勢，氣勢洶洶地撲向晉軍，尋求戰略決戰。

晉文公見楚軍向曹都陶丘逼近，為了避開楚軍的鋒芒，選擇有利的決戰時機，誘敵深入，後發制人，遂下令部隊主動“退避三舍”，撤到城濮（今河南濮城）一帶。子玉不捨追至城濮。這個“退避三舍”退出了晉文公的水平：

退出了“天時”——“君退臣犯，曲在彼矣”，即晉文公的“尊王”謀略；

退出了“地利”——避敵鋒芒，誘敵深入，佔據有利地理位置，以逸待勞；

退出了“人和”——方便與齊、秦等盟國匯合，集中兵力。

雙方在城濮佈陣列兵，準備決戰這場戰車大會戰。時秦、宋、齊三國亦派兵支援晉國，晉軍由三部分組成：上軍居右，以狐偃為將、狐毛為佐；中軍居中，以先軫為將、郤溱為佐；下軍居左，以欒枝為將、胥臣為佐。楚軍亦由左、中、右三軍組成：左軍為申、息軍，以子西為將；右軍為陳、蔡軍，以子上為將；中軍為楚軍主力，由子玉坐鎮。子玉自恃軍力多過晉軍，自以為必勝。

晉軍首先發難。下軍之佐胥臣率晉軍左翼攻擊楚方最弱的右翼。陳、蔡軍敗退，楚右軍潰散。晉上軍之佐狐毛豎起兩面大旗為訊號，欒枝依照部署命令戰車拖曳著樹枝後撤，掀起塵土佯裝敗逃。子玉不顧勸阻，令子西追趕晉軍。冒進的楚軍左翼完全暴露，遭晉軍先軫、郤溱的中軍橫擊；同時，狐毛、狐偃佯退的上軍回兵夾攻子西左軍，楚左軍潰散。楚軍左翼、右翼完敗，只剩按兵未動的中軍。子玉見左、右軍皆敗，恐中軍亦覆滅，率中軍和左、右軍殘部退回楚國。晉軍佔據楚軍大營，三日後凱旋。不久，子玉自殺於連谷。

城濮之戰後，晉文公在踐土（今河南鄭州西北）朝覲周王，會盟諸侯，向周王獻楚國俘虜四馬兵車一百乘及步兵一千名。周襄王正式命晉文公為侯伯，晉文公繼齊桓公之後稱霸中原。

觀楚軍方面，君臣不睦，將驕兵惰，君主昏庸無能，主帥狂妄輕敵，既不知妥善爭取與國，又不能隨機多謀善斷。加上作戰部署上的失宜，軍情判斷上的錯誤，臨戰指揮上的笨拙，終於導致了戰爭的失敗。

晉軍於城濮之戰初期，兵力劣於對手，又渡過黃河在外線作戰，處於不利的地位。但是晉文公能夠善察戰機，虛心採取先軫等人的正確建議，選擇鄰近晉國的曹、衛這兩個楚之與國為突破口，先勝弱敵，取得以後作戰的前進基地。隨後又爭取齊、秦兩大國與自己結成統一戰線，爭取了戰爭的主動權。

且城濮決戰之時，敢於貫徹後發制人的作戰方針，主動“退避三舍”，避開楚軍的鋒芒，以爭取政治、外交和軍事上的主動，誘敵冒險深入，伺機決戰。同時與齊、秦、宋各國軍隊會合，集中起相對優勢的兵力；並針對敵人的作戰部署，乘隙蹈虛，靈活地選擇主攻方向，先攻打敵人的薄弱環節，予敵各個擊破，從而獲得了這場戰略決戰的輝煌勝利。