豆腐是我國傳統食品之一，它營養豐富，深受男女老幼的喜愛。據清嘉慶元年（1796）出版的汪汲著的《事物原會》說，孔子有不食豆腐的怪毛病。這樣看來，早在春秋時期，我國就有了豆腐。此說當然不足為信。明代李時珍在《本草綱目·豆腐》中說，制豆腐之法始於漢淮南王劉安。雖然劉安的《淮南子》一書中沒有製造的記載，甚至連“豆腐”二字或是豆腐的別名“黎祁”或“來其”也沒有，但1960年河南密縣打虎亭發掘的一號漢墓中，卻有豆腐作坊石刻，從而證明豆腐至晚在漢代就有了。漢代雖然已有了豆腐作坊，但因缺少制豆腐的文字記載，從而使人們對豆腐的發明和製作起源眾說紛紜。

古籍中較早提及豆腐是北宋寇宗爽著的《本草衍義》，書中有“生大豆……又可磑為腐，食之”一語。同時期蘇軾所作的詩有“煮豆為乳脂為酥”之句，注中說“謂豆腐也”。南宋陸游在他的一首詩“拭盤推連展，洗釜煮黎祁”句中，也註明：“蜀人名豆腐曰黎祁”。元朝的虞集曾經寫過一篇《豆腐贊》的文章，其中有“鄉語謂豆腐為來其”。這都說明從宋至元，豆腐已成為人們常吃的副食品。

明代的李時珍對於豆腐的製法，還專門作了比較詳細的記述。關於豆腐製法記述最詳細的是《天祿識餘》一書，其製法是先將黃豆水浸磨漿，濾去滓子，煮熟後，再點上鹽囟汁或石膏末，去掉過剩水分即成豆腐。豆腐的發明和製造是我國飲食中的一大功績。兩千多年來，我國人民用豆腐製作出風味各異的菜餚已達400餘種，我國製造豆腐的方法還傳入日本等國，從而又大大豐富了世界人民的生活。現在人們對豆腐這種植物蛋白質是越來越喜歡吃了。