引言|鐳射雷達、V2X、高精地圖

自動駕駛有三大模組：主動感知、V2X、高精地圖。

只有把三大模組至少實現兩個，才能可能跨越L2到L3；如果能全部實現，就有機會實現L5。目前世界上的量產車，全部裝滿這三個的，少之又少。

剛剛成立的飛凡汽車，是一個嘗試者。

飛凡R7具備5G-V2X、高精地圖能力，同時還有強大視覺與雷達感知能力。雖說前二者需要城市基礎設施跟進和圖商支援，仍處於初級階段，但至少飛凡R7在跨越到L3上征途上，搭起了一個完整的架構。

而且在車企能把控的感知領域，飛凡R7已經發展到了一個非常高階的地步。

飛凡R7有8個像頭，這個不稀罕；稀罕的是它在雷達上的發力：一共配了20多個雷達，包括：

12個超聲波雷達、2個4D成像雷達、6個角毫米波雷達、至少1個鐳射雷達，同時還配了英偉達Orin晶片，算力可達500－1000TOPS。

要知道，Model3的算力才144TOPS。

現在車型的感知系統有幾個頑疾，不能很好識別以下物體：靜止/緩行車輛、施工圍欄、雪糕筒、路沿、隔離墩，並且容易受惡劣天氣與光線影響。

比如幽靈剎車，是因為傳統的毫米波雷達只有三個識別維度：方位、距離、速度，而無法識別障礙物的「高度」。

當車輛進入隧道後，如果有方有一井蓋，毫米波雷達無法感知其高度，會將其列為危險障礙物；與此同時，像頭在突然暗淡下來的環境中，決策權也下降，這樣雙方會一致認為應該剎車，導致車輛在前方空空如也時突然急剎，造成極大不舒適和安全隱患。

而出現一輛橫穿的大型卡車時，它的離地間隙處於中間狀態，傳統3D雷達可能會以為這輛卡車是道路上方的路牌，而發生徑直穿過車底的慘劇。

在4D成像雷達加持下，可以清晰獲知金屬物可能只是一個小鐵片，無需躲避。

另外，傳統毫米波雷達對金屬敏感，但對塑膠、水泥、人體不敏感。所以，很多ADAS車輛的雷達無法識別雪糕筒、路邊石、行人。

但4D成像雷達能實現精準的速度測量、點雲和目標同時輸出，還能識別路沿、道路分叉口等自由空間，以及施工圍欄、雪糕筒、隔離墩等通用障礙物。此外，它對靜止、緩行物體的識別也優於普通毫米波雷達。

4D成像雷達其實是第五代Premium最高效能的毫米波雷達，最遠探測距離為350米，優於普通雷達的210米。飛凡R7的4D成像雷達，來自德國知名零部件公司ZF（採埃孚）。

這還不算，R7還配了鐳射雷達，能精準探測物體的位置、三維尺寸、物體類別，同時進行三維感知建圖。這樣，傳統雷達較難識別的路沿、施工圍欄、雪糕筒、隔離墩，基本上都能識別了。

而且，R7鐳射雷達發射的1550nm的光束穿透力更強，能實現大約500－1000米的探測距離。

飛凡R7的鐳射雷達來自Luminar，是該領域的主流供應商。

相當於，對於當下普通毫米波雷達難以探測的物體，R7透過4D成像雷達和鐳射雷達建立了一個雙保險機制。讓它的感知系統幾乎能識別目前日常路況下的絕大部分障礙物。而且，這兩種雷達應對雨雪粉塵的抗干擾能力更強。雙保險固然好，但需要強算力。

飛凡R7採用了英偉達DriveAGXOrin晶片，算力可拓展到500－1000+TOPS，利用超級環境模型演算法，可以實現感知即融合，能讓車和人做出更準確的預測與判斷。

正所謂：傳統燃油車時代拼馬力，智慧汽車時代拼算力。

以上這一套系統，在飛凡R7叫PP-CEM（PixelPointCloud-ComprehensiveEnvironmentModel），直譯是：畫素級點雲綜合環境模型，飛凡的宣傳語是：全棧自研的高階智駕方案，可以實現全場景、全天候、全真全時的路況感知。

車聚小結

綜觀市場，小鵬、蔚來有鐳射雷達、高精地圖，但沒有V2X，凱迪拉克LYRIQ有高精地圖，但沒有V2X和鐳射雷達；林肯Z有V2X，但沒有高精地圖和鐳射雷達；福特EVOS有V2X和高精地圖，但沒有鐳射雷達。

目前同時具備鐳射雷達、V2X、高精地圖的量產車，似乎只有飛凡R7。

所以，飛凡汽車不管成不成功，它至少在智慧化上邁出了重要一步：理論上可以實現L3級別的自動駕駛。

這可能是飛凡最非凡的地方。拭目以待。