目前，國產機械手主要用於機床加工、鑄鍛件和熱處理。從數量、品種和功能上看，都不能滿足工業生產的需要。因此，在我國，應用的規模正在逐步擴大，而鑄造和熱處理機械手則要減輕勞動強度，改善勞動條件。在一起使用特殊機械手時，開發通用機械手，如有可能，開發教學機械手、計算機控制機械手和模組化機械手。一起提高速度，減少衝擊，正確定位，才能更好地發揮機械手的作用。考慮到與計算機的連線，它逐漸成為整個機械製造系統中的一個小的基本單元。

今天100唯爾教育小編就結合100唯爾教育VR模擬課程來介紹下機械手的相關知識。

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一、工業機械手有哪些？

工業機械手又稱：工業機器人，機械手臂，機械臂，機器人手臂，還有XYZ機械手等等，工業機械手包含有直角座標機械手，關節機械手，水平多關節機械手，四軸機械手，五軸機械手，六軸機械手，擺臂機械手，定製機械手等。

現在常用的關節機械手（關節機器人）：具有多個自由度的四軸、五軸、六軸機器人，下圖有關節機器人的運動關節分佈，它可以完成一些生產工序的加工和搬運，機床配套等，常見的有機械手焊接，噴塗機器人，機床上下料機器人，搬運機器人等。

二、機械手各部位結構

機械手由多個連桿和關節組成。機械手一般由底座、執行機構，如夾鉗、吸盤等，以及它們之間的關節和連桿組成，機械手能夠在其活動範圍內，實現任意運動和轉向，我們一般把活動的關節稱為自由度。

三、氣動機械手的工作原理

氣動機械手主要由控制系統執、驅動系統、執行機構和位置檢測系統構成。在PLC程式的控制下，透過氣壓傳動，實現執行機構動作。

控制系統的資訊將指令傳給執行機構，對機械手動作進行跟蹤，如果動作發生錯誤或者故障，會立即報警。

利用位置檢測裝置將執行機構的實際位置傳遞給給控制系統，最終將執行機構以一定的精度運動到指定位置。

四、主要感測器

機械手透過感知器的內部感測器檢測本身的狀態，如速度、位置、加速度等，進而來實現本身與環境資訊，如距離、溫度和壓力的相互作用，環境資訊透過外部感測器進行檢測。下一步，透過控制器選擇對應的環境模式指揮機械手完成任務。

機械手內部用到的感測器主要有以下幾種：

1、光電感測器

原理：發射器發出的檢測光照射到被測物體上後發生漫發射，接收器在接收到足夠強的反射光之後，光電開關開始動作。

2、電感式接近開關

原理：電感式接近開關裡面有振盪器，可以產生交變磁場，當感應距離達到某個範圍，金屬目標內將會產生渦流，從而使得振盪強度減弱。振盪器振盪及停振的變化，由後面的放大電路進行處理，最終轉換為開關訊號。

3、氣缸活塞到位檢測——磁性開關

原理：帶有磁環的氣缸活塞運動到指定位置後，磁性開關內的兩個金屬片在磁場的作用下閉合，觸發訊號產生。

以上，就是100唯爾教育關於機械手的部分內容了。