楊忠，字揜於（這個字是宇文泰給的，下文會介紹），小名奴奴，弘農華陰人也。其高祖楊元壽是北魏武川鎮的司馬。其父楊禎，在六鎮起義時期，因討伐鮮于脩禮，戰死身亡。
楊忠身高七尺八寸，留有美髭髯，相貌偉岸，儀表堂堂，武藝絕倫，見識精深，器量極大，有將帥之才。
有一次，宇文泰和部下圍場打獵，楊忠獨自一人面對一頭猛獸，只見楊忠左手環住猛獸的腰，右手伸進猛獸的嘴裡，拔它的舌頭。宇文泰見其神勇，大為讚歎。便將“揜於”賜給楊忠為字，“揜於”當時意為猛獸。
正光六年（525年），楊忠十八歲在泰山遊玩的時候，不巧南梁攻擊此地，楊忠因此被抓到江東。
永安二年（529年），因爾朱榮發動河陰之變，北魏宗室元顥逃入南梁，向梁武帝蕭衍求助，欲討伐爾朱榮，光復北魏。蕭衍也想趁此時際，在北方建立傀儡政權，於是派南梁名將陳慶之率七千兵馬，護元顥返北魏，經數月殺回洛陽。楊忠隨元顥、陳慶之一同北伐，因戰功顯赫，被封為直閣將軍。
洛陽被克後，北魏孝莊帝不得不向爾朱榮妥協，求助爾朱榮收復洛陽。爾朱榮兵發洛陽，很快地就擊敗了元顥，陳慶之倉皇南逃。
事出突然，楊忠不及隨陳慶之南歸。之後爾朱度律知楊忠的才能，將其召入麾下。
《獨孤天下》中楊忠的形象
永安三年（530年），孝莊帝為了擺脫爾朱榮的控制，將其殺害。以爾朱兆、爾朱世隆、爾朱度律為首的爾朱氏集團為替爾朱榮報仇，舉兵殺入洛陽。楊忠也跟隨爾朱度律，一同殺入洛陽，因功被賜予爵位昌縣伯，授任都督，又另封小黃縣伯。
之後，楊忠跟隨獨孤信，攻破南梁的下湲戍，平定了南陽，且屢立戰功。
爾朱榮死後，原麾下高歡，另立門戶，與爾朱氏集團決裂。爾朱氏集團面對高歡的背叛，組織聯軍準備消滅高歡，但誰想為高歡所滅。
此時戰勝爾朱氏集團的高歡，已權高於天。北魏孝武帝不甘受高歡控制，聯合關隴的宇文泰、荊州的賀拔勝一同對抗高歡。
永熙三年（534年），孝武帝率先向高歡宣戰，但宇文泰和賀拔勝的援軍尚未趕到，便已落敗。無奈之下，只得向西逃入關隴之地。
當時獨孤信也在洛陽，跟隨孝武帝一同入關，楊忠亦在此列。因護皇帝入關有功，被進封為侯爵。
《獨孤天下》中楊忠的形象
前腳孝武帝匆忙離開洛陽，後腳高歡大軍便至。時河內太守辛纂大開洛陽城門，迎接高歡。
高歡並未在洛陽城內逗留，而是尾隨孝武帝，一路攻克潼關後，劍指長安（孝武帝所在之處）。宇文泰駐兵霸上與之抗衡。
高歡為顧全自己聲譽，不願擔負“逆上”的罪責，於是率全軍退守河東，又命薛瑜守潼關，厙狄溫守封陵，築城於蒲津西岸以守華州。
宇文泰見高歡退軍河東，於是率軍平定潼關，收復回洛城，此役楊忠皆有出眾的表現，被任命為安西將軍、銀青光祿大夫。
孝武帝逃入長安，高歡回洛陽，另立新君元善見，建立東魏。而孝武帝也在同年年底，為宇文泰所害，宇文泰立元寶炬為帝，建立了西魏。
之前大開洛陽城的辛纂，在東魏成立後被封為荊州刺史，佔據穣城。當時蠻酋樊五能為響應宇文泰，攻破析陽郡。辛纂不顧勸阻，傾力討伐，以失敗告終。
此事為宇文泰獲悉，於是便派獨孤信前去討伐辛纂，楊忠亦跟隨獨孤信前去。兩軍相接，辛纂大敗，逃入城中。
獨孤信派楊忠和康洛兒、元長生作前驅，殺至穣城城下。大聲呵斥城上守軍：“如今朝廷大軍已至，城內又有接應，汝等要想活命，就馬上棄城逃跑。”城牆上東魏軍聽得呼喊，立刻四下逃散。楊忠和康洛兒、元長生見狀，立即登城而進，張弓大呼辛纂。辛纂未料城池如此之快就被攻破，而百餘人親衛隊不戰而降，於是帶著身邊僅有的五六個心腹，與楊忠等人展開白刃戰，不敵被擒，之後被斬。
獨孤信這支西魏軍在穣城駐了半年後，東魏派大軍前來。獨孤信一行人眼見不敵，逃入南梁。梁武帝蕭衍認為楊忠是個難得的奇才，封他為文德主帥，封關外侯。
大統三年（537年），宇文泰召回獨孤信、楊忠等人。同年，東、西魏第一次大規模戰爭，以及第二次大規模戰爭爆發。楊忠隨宇文泰出征，從擒竇泰，攻破沙苑。戰後因功升至徵西將軍、金紫光祿大夫，進爵襄城縣公。
大統四年（538年）東、西魏第三次大規模戰爭河橋之戰爆發，右軍獨孤信、趙貴潰敗之時，楊忠和五位壯士奮力作戰守住橋樑，敵人最終不敢前進，為大軍撤退爭取了時間。戰後因功拜為左光祿大夫、雲州刺史，兼任大都督。
同年，東魏高歡包圍了玉壁城。楊忠和李遠破黑水稽胡，並同怡峰解除玉壁之圍，因功改任洛州刺史。
大統九年（543年），東、西魏第四次爆發大規模戰爭邙山之戰，楊忠率先衝鋒陷陣，因功授任大都督，之後升任車騎大將軍、儀同三司、散騎常侍。東魏包圍潁川時，蠻夷主帥田柱清憑藉險要發動叛亂，楊忠率軍前往征討並平息叛亂。
大統十一年（545年），蠻帥田杜青在江、漢諸蠻發動騷亂，楊忠前去平定。
大統十五年（549年），叛逃至南梁的侯景，在南梁發動叛亂，史稱“侯景之亂”。南梁元氣大傷，梁武帝蕭衍也命喪侯景之手。
南朝梁義陽郡守馬伯符獻出下溠城投降西魏。
宇文泰見南梁動盪，打算謀取南梁漢水、沔水一帶，便任命楊忠為都督三荊、二襄、二廣、南雍、平、信、隨、江、二郢、淅十五州諸軍事，鎮守穰城。以馬伯符作為嚮導，攻克南朝梁的齊興郡和昌州。
《獨孤天下》中，楊忠的形象
侯景殺了蕭衍後，南梁宗室各個不服侯景，決定討伐。可是這仗還沒打，為了一個名義上的“領導”，蕭氏自己人先幹了起來。蕭譽聯合蕭詧一起對抗蕭繹，不敵。蕭譽為王僧辯所殺。蕭詧則向西魏稱藩。
蕭詧表面上雖然稱藩，臣服西魏，但仍心懷貳心。楊忠帶上兩千人，從樊城到漢水邊，炫耀自己的軍士實力。一路上，楊忠命人不斷地更換旗號依次前進。蕭詧登上城樓觀望，誤認為楊忠率領的隊伍有三萬兵馬，這才感到震驚並真心順服。
之前南朝梁竟陵郡守孫皓獻出其郡，投奔西魏。宇文泰很高興，派大都督符貴前往鎮守。原本蕭繹命司州刺史柳仲禮前去協助杜岸攻打蕭詧所在的襄陽。大軍還未動，杜岸已被蕭詧打敗，逃入南陽，蕭詧軍隊順勢圍住南陽，杜岸求救。柳仲禮一方面率眾進入安陸，另一方面派遣司馬康昭如去竟陵討孫皓。孫皓見柳仲禮大軍至，心知不敵，設計抓住符貴，向柳仲禮投降。
竟陵拿下後，柳仲禮命王叔孫為竟陵太守，又長史馬岫守安陸，而自己帶著一萬人馬去進攻襄陽。蕭詧以妻子王氏及長子蕭灊當人質，向宇文泰求兵。
之前孫皓反水已惹得宇文泰大怒，現在蕭詧又來求援。宇文泰二話不說，便命楊忠率軍前去救援蕭詧。
楊忠率軍到達隨郡，南梁隨郡郡守桓和拒守不降。楊忠對諸將說：“我們應該先破柳仲禮，等柳仲禮一敗，桓和就不戰而降了。”當時有一部下叫仲遵則對楊忠說：“如果我們現在不拿下桓和，那麼如果柳仲禮不能擒獲，我們就要腹背受敵，是非常危險的。”
楊忠聽取了仲遵的意見，攻克了南梁的隨郡，並俘獲了郡守桓和。所經過的城市和戍地，南梁將士都望風請降。之後楊忠包圍安陸。
柳仲禮得知隨郡丟失後，生怕安陸被攻克，急忙引兵前來支援。西魏諸將得到柳仲禮大軍將要到來，紛紛勸說楊忠加緊攻克安陸。
楊忠則說：“攻與守是完全不一樣的。攻城是不可能一下子就攻下來的。如果拖延時日使軍隊疲勞，內外受敵，並非好的計策。南方人大都是熟悉水戰的軍隊，不擅長野戰。柳仲禮在近路回師，我出其不意，用奇兵偷襲他們，敵軍疲怠，我軍奮勇，一次行動就必定能取勝，那麼安陸不用強攻自然就能拿下來，各座城池也能傳佈一道檄文就平定了。”
於是楊忠挑選二千精騎，銜枚夜進，在淙頭與柳仲禮遭遇。楊忠一馬當先，衝入敵陣，擒獲柳仲禮，並俘獲其餘部眾。
馬岫見敗局已定，攜安陸降，王叔孫殺了孫皓，攜竟陵也向楊忠投降。此間戰事，如楊忠所料無差。從此，漢東之地全部歸屬西魏。
同年二月，楊忠乘勝率軍抵達石頭城，意欲進逼江陵。梁元帝蕭繹大驚，急忙向楊忠派出使者，以自己兒子方略作為人質，提出向西魏結盟。約定請求西魏以石頭城作為界限，梁朝以安陸作為邊界。楊忠這才班師回朝，晉爵為陳留郡公，任大將軍。
大統十七年（551年），蕭繹進逼蕭綸。蕭綸渡江北逃，與前任西陵郡守羊思達邀請隨州、陸州土豪段珍寶、夏侯珍洽，合謀把人質送往北齊，向北齊投降，並聯合北齊軍攻撃南陽。
侯景部將任約得知，率領鐵騎200襲撃蕭綸。蕭綸敗走定州，隨後改道汝南。
此時的汝南城主李素是蕭綸舊部，見蕭綸前來，當即開啟城門，放蕭綸一行人入城。蕭綸入城後，決定募集士兵，攻打竟陵。
蕭繹派人將此事告訴宇文泰，宇文泰當即派遣楊忠統領軍馬前往征討。第二天早上便登上了汝南城頭，到了夕陽西斜的時候，城池就被攻克。活捉了蕭綸，在列數其罪狀後，將其殺死，並將他的屍體扔在江岸邊。同時活捉安樂侯蕭昉，也被處死。
次年（552年），楊忠再次發兵，平定漢水以東全境。楊忠對待部眾很寬厚，因此很得新歸附地方的民心。
西魏恭帝初年（554年），魏恭帝賜給他姓普六茹氏，兼管同州。
同年九月，楊忠奉命與常山公於謹、中山公宇文護帶兵五萬進攻南朝梁的江陵。十月，西魏軍隊從長安出發。十一月，魏軍渡過漢水，當時楊忠擔任前軍，於謹命令楊忠與宇文護率領精銳騎兵先佔領江津，然後屯守在長江渡口，切斷梁元帝東逃的道路。
梁軍派出象兵，將刀刃綁在象鼻上，指揮大象衝入西魏軍中。楊忠拉弓開射，兩隻象受驚嚇後，回頭便跑，南梁軍一時大亂。
不久後，西魏軍擊潰南梁軍，攻陷江陵，殺死梁元帝。西魏立蕭詧為南梁新帝，命楊忠鎮守穰城，作分兵牽制，互為支援的形勢。後來楊忠又另外帶兵討伐沔曲一帶各部蠻夷，無一不勝。
北周孝閔帝元年（557年），孝閔帝宇文覺受禪登基，楊忠入朝擔任小宗伯。北齊軍隊侵犯北周東部邊境時，楊忠出兵鎮守蒲坂。
北齊文宣帝高洋在位末年，越發昏庸暴虐。一度懷疑司馬消難將會叛變。司馬消難害怕禍及自己，決定投奔北周。
北周明帝二年（558年）二月，北齊北豫州刺史司馬消難請求投降北周。三月初一，北周晉公宇文護派遣達奚武、楊忠率五千騎兵前往接應。
達奚武、楊忠一行人，每人兼有一匹副馬，從偏僻的小路長驅直入齊朝境內五百里。楊忠前後一共派遣三個使者聯絡司馬消難，但都沒有迴應。此時距離北豫州還有三十里，達奚武懷疑有變，想回師。
楊忠並不同意，說：“只有前進而死，沒有後退求生的道理。”於是楊忠獨自率領一千騎兵，乘夜間來到城下，等城門開啟以後進了城，這才派人飛馳通知達奚武前來。達奚武隨後跟來，指揮數百人向西進發。楊忠一千人等候在原地，直到城門開啟才進城。
當時北齊守將伏敬遠統率甲士兩千人據守東面的城牆，城牆上烽火緊密，警備森嚴。達奚武心生膽怯，不願保城，掠奪了許多財物後，帶著司馬消難和他的部屬先回去。楊忠則率領三千騎兵作為殿後。
到達洛水南面，楊忠部隊下馬歇息。此時北齊追兵已追至洛水北岸。北周軍隊軍心出現動搖。
楊忠為穩軍心，大聲對士兵們說：“大家只管飽吃一頓。如今居於死地，敵軍肯定不敢渡河。”
北齊軍準備渡河，楊忠立即賓士前往迎擊，迫使北齊兵不敢逼近。見局勢穩定，北周軍才慢慢地退兵回去。
大部隊順利撤退後，達奚武感嘆地說“我達奚武自稱是天下的勇士，今天信服了！”之後楊忠被升至柱國大將軍。武成元年（559年），進封爵位為隨國公。隨即擔任御正中大夫。
保定二年（562年），拜為大司空。
當時北周意欲聯合突厥一起攻伐北齊，一眾大臣皆認為，北齊坐擁天下大半土地，國富民強，軍事昌盛。如果從漠北進入幷州，阻礙重重，十分困難。何況大將斛律光乃不世之名將，不容易對付。因此要想打到他們的都城，沒十萬兵力是萬萬不可的。
而楊忠卻認為：“想要打贏仗，軍隊不在於多少人，而是在於有沒有上下一心。要打到北齊老巢，一萬騎兵足矣。斛律光不足為懼，這小子能有多少能耐？”
保定三年（563年）九月，北周以楊忠為帥，統楊纂、李穆、王傑、爾朱敏、元壽、田弘、慕容延等十餘人率領步兵、騎兵一萬人，與突厥從北路出發討伐北齊。同時命令達奚武率領步兵、騎兵三萬人從平陽南路出發，約好時間在晉陽會合。十二月，楊忠留下爾朱敏據守什賁，在黃河邊上安置機動部隊。楊忠從武川出兵，經過自家從前的住宅時，祭祀祖先，大宴將士，此後迅速攻佔北齊二十多座城池。
齊軍據守陘嶺上的關隘，想以此拒北周。楊忠出奇兵大破敵軍。隨後留下楊纂屯守在靈丘，準備阻擊從後面來的救兵。此時突厥的木杆可汗率領地頭可汗、步離可汗等，帶十萬騎兵前來與楊忠會合。
保定四年（564年）正月初一日，大雪紛飛，北風奇寒，這樣大大雪已經連下了幾十天。就在這樣惡劣的天氣中，北周軍隊開始攻打晉陽。晉陽在北齊的重要程度，僅次於都城。
北齊武成帝高湛親自統兵救援晉陽，並詔回大將段韶晉陽軍事行動。段韶集結北齊精銳，擂鼓吶喊向北周軍隊衝殺過來。
由於之前，突厥差點被高洋滅族，對高洋手下的一支“百保鮮卑”心有餘悸，此時聽聞高湛在晉陽，知道這支“百保鮮卑”也一定在晉陽。現在又見北齊軍聲勢浩大地殺了過來，嚇得立刻領著人馬上了西山，不敢與北齊軍交戰。
就在眾將士大驚失色，軍心不穩之際，楊忠對部下說：“成敗在天，不要在意敵人比我們多還是比我們少。”於是楊忠帶著七百人與北齊軍展開步戰，戰死者十有四、五。
楊忠原本打算等達奚武來了，兩軍一同圍攻晉陽。可惜不知，此時的達奚武已為斛律光所敗。
見達奚武的部隊遲遲沒有到來，楊忠也猜到是什麼情況，楊忠只得選擇撤軍。北齊軍隊與不敢進逼楊忠。而突厥人趁機放縱自己計程車兵，大肆搶奪了一番。從晉陽一直到平城，沿途七百人餘里，人畜擄掠一空，且殺俘虜無數。
北周武帝宇文邕得知楊忠班師回朝，很是高興，準備任命楊忠為太傅。可是當時的北周權臣宇文護因為楊忠不肯依附於他，於是從中作梗，任楊忠為都督涇豳靈雲鹽顯六州諸軍事、涇州總管。
同年十月，北周向北齊發起進攻。由宇文護親自二十萬大軍攻伐洛陽。下令楊忠從沃野出兵，以接應突厥。當時由於缺乏軍糧，眾將士無計可施，皆憂心忡忡。楊忠道：“當下這種關鍵時刻，應該隨機應變。”於是，楊忠派人把稽胡眾首領都騙來。然後指使河州刺史王傑統率士兵整肅軍容，擂鼓趕來。
楊忠假裝感到好奇，問王傑想幹什麼？王傑應答到說：“大冢宰已經平定了洛陽，天子聽說銀、夏之間有胡人騷亂，因此特讓我前來平亂。”
接著，楊忠又讓突厥的使者騎馬前來報告說：“可汗已經進入幷州，留下兵馬十萬人在長城下待命，因此命令我來向您請求，如果有稽胡人不肯歸順，就來這裡一起打敗他們。”
這番操作後，當場把在坐的稽胡眾首領唬得一愣一愣的，很是害怕。楊忠很合事宜的安慰他們，雙方深入交流後，楊忠便放他們回去。稽胡眾首領怯於楊忠軍威，回去後將就送來了堆積如山的糧草、財物。軍糧問題得以緩解。
由於宇文護圍攻洛陽兵敗，先行退軍，楊忠也只得回師鎮守。
北周天和三年（568年），楊忠因病回京。同年七月病逝，時六十二歲，其子楊堅承襲封爵。
