這是毫末與小鵬的技術“戰爭”，也是魏牌自己的向上之戰。

8月26日成都車展上，長城汽車旗下高階品牌魏牌亮相了首款搭載城市NOH駕駛輔助系統的車型——摩卡DHT-PHEV鐳射雷達版，並將於9月底SOP（量產上市）。這將是一個微妙的時間點。另一大落地城市領航的熱門“選手”小鵬汽車此前宣佈將於下半年上線城市NGP功能，而最有望率先搭載該功能的車型小鵬G9將於9月上市。

魏牌希望，能夠在小鵬汽車之前，率先向客戶交付摩卡DHT-PHEV鐳射雷達版，成為中國首款城市輔助駕駛系統的量產車型，並由此使魏牌成為中國首個具備打通高速至城市輔助駕駛能力的量產品牌。

魏牌憑什麼叫板搶跑小鵬？城市領航輔助能力真到量產階段了嗎？

01

魏牌與小鵬，在同一條技術路線上

傳統“出身”的魏牌之所以能和以“智慧駕駛“為標籤的小鵬爭搶城市智慧駕駛量產的首發頭銜，本質上是由於面向L3，甚至L4級的智慧駕駛系統技術方案已在業內趨同。

“感測器各有優劣。”毫末智行技術總監潘興向《電動汽車觀察家》表示，鐳射雷達的優勢在於測距和3D資訊非常準確，而視覺（攝像頭）的紋理資訊則非常豐富。因此，（視覺感知能力的）天花板高於鐳射雷達，但其對資料的要求也同樣極高，不僅需要海量資料，還需要重金構建資料閉環。

“所以研發工程師必須要思考如何揚長避短。（我們）這個方案在目前硬體條件和算力下，能夠最大程度上發揮鐳射雷達和視覺各自優勢。”

“這個方案“指：透過Transformer演算法，進行鐳射雷達和BEV（Bird’s Eye View鳥瞰）環視感知演算法的融合，形成基礎的向量空間；“Feature queue”和“Temporal-spatial fusion”兩層模型模組對向量空間進行時間和空間上的感知“對齊”，形成統一的時空佇列；在此時空佇列中，按照全域性、道路、目標三大任務體系進行識別標註，最終形成可進行行車規劃的向量地圖。

《電動汽車觀察家》瞭解到：目前，採用高算力、高感知（攝像頭+鐳射雷達），依賴大資料迭代，計劃實現包括城市領航在內的高階智慧/自動駕駛量產系統的感知方案大都與此相似。

該方案能夠有效減少對資料和深度學習的依賴，透過鐳射雷達迅速獲得距離和深度資訊，由此快速實現功能。難度則主要在於對鐳射雷達點雲和視覺影象，這兩種完全不同型別的資訊進行時空對齊，使其能夠相互印證（中、後融合），甚至能夠相互補完（前融合）。

而“如何對齊”主要是對演算法能力的考較。

已經趨同、明確的技術路線，逐步決出頭部企業的硬體供應商，以及在初期資料、演算法並重的競爭要素，給了成立僅兩年多（2019年）的毫末智行在高難度的城市領航領域，與小鵬汽車（2014年）爭奪首發的機會。

無論是為了彌補時間差距，還是為未來提供足夠的冗餘，魏牌都為摩卡DHT-PHEV鐳射雷達版打造了更“豪華”的硬體體系：

配備2顆125線鐳射雷達，5顆毫米波雷達，12顆超聲波雷達，12顆攝像頭，共31個感知元件。鐳射雷達的線數與距離，高精攝像頭的畫素都位居業內領先位置；

搭載高通Snapdragon Ride平臺下首發8540（5nm）+9000（7nm）方案，算力達到360TOPS。同時設定單獨MCU作為冗餘系統。考慮到業內大多采用254TOPS的英偉達Orin單顆或兩顆晶片，且兩顆晶片互為冗餘的方案，魏牌方案的主算力也更大一些。

“如果只是在相對通暢的道路上正常開，大家的表現都差不多。”潘興表示：“考慮到一些極限路況，如路口繁多，入口涉及車道數量快速變化，車道線不清晰，公交車站點位置位於路內等，更強的感知能力會我們帶來一個更好使用體驗。”

02

量產的城市領航輔助可靠嗎？

明確的技術路線和豐富的硬體系統是一回事，真正上路又是另一回事。

魏牌“量產城市NOH”指：系統可根據導航提供的行駛路線，在城市環境中實現自動變道超車、紅綠燈識別與控車、複雜路口通行、無保護左右轉等主要功能；也可應對車輛近距離切入、阻塞佔道、交叉路口、隧道、立交橋等複雜的城市交通場景。

“量產城市NOH”還可在包括城市開放道路、快速路、高速等主幹道和次幹道上，根據導航路線，輔助駕駛員執行駕駛任務。覆蓋自動上下匝道、直道/彎道巡航、智慧跟車、拔杆變道、壓速變道、避障變道等高速和城市的主要應用場景。

魏牌的官方資料稱，系統的路口透過率超過70%、變道成功率超過90%、交通流處理能力高達4級。

根據計劃，魏牌城市NOH將首先支援北京和保定兩座城市，至2022年年底將覆蓋超10座城市，並很快突破100座城市的覆蓋範圍。

上述功能在很多企業的樣片中都出現過，但從”DEMO”到大規模使用的量產標準是什麼？此前業內一直沒有一個明確的說法。

對此，潘興向《電動汽車觀察家》表示，從系統工程穩定性上，魏牌執行嚴格的驗收標準。即系統軟體正常執行，不宕機；硬體穩定工作，沒有失效，都有嚴格的車規級標準。

從演算法的有效性來看，城市中兩次接管之間的最長距離，業內普遍還在一公里不到。“我們希望在解決通行入口等複雜路況後，能夠將這一指標持續提升。“

此外，有針對性的引入鐳射雷達也將進一步加持魏牌城市NOH的可靠性。

摩卡DHT-PHEV採用兩顆M1P鐳射雷達的底置安裝，兼顧空氣動力的同時，對於近處低矮障礙物的感知、防碰撞的效果更佳。同時170度FOV的覆蓋也給城市NOH提供更多的功能支援，例如近距離切入，前向障礙物橫穿等場景，安全冗餘度更高。

03

毫末與小鵬的體系之戰

但事實上，誰先量產落地更大的意義在於“先聲奪人“的宣傳效果，真正重要的仍是量產落地後，系統的可用可靠性，以及未來的成長性。

高階智慧駕駛輔助系統的可用性和成長性根本上仍取決於資料規模和處理資料實現迭代的體系能力。這場持久戰的競爭將在毫末智行和小鵬汽車之間展開。

從資料量來看，毫末和小鵬之間的差距頗大。目前毫末HPilot已搭載上車魏牌摩卡、魏牌瑪奇朵、坦克300、坦克500等6款長城熱門車型。其中搭載率靠前的魏牌裝機規模為2477輛（2022年1-4月），同期小鵬XPilot的裝機量則超2萬輛。

不過毫末強調自己在人駕場景資料篩選使用方面的能力。

毫末自動診斷體系

“MANA（毫末智慧資料體系雪湖）感知系統的決策路線，是透過模擬人腦各種方案，包括不同駕駛員的習慣決策，再透過資料持續學習大比例的匹配。目前這個系統可得到的反饋也是自動學習的，包括由於駕駛人員的駕駛風格，從而培養相應的決策模式。“潘興表示，目前（8月底）MANA已累計30萬小時的學習時長，相當於人類4萬年駕齡。

兩個月前，這一資料是近24萬小時和2萬年的虛擬駕齡。

此外，毫末和小鵬都不約而同的開始構建迭代硬體體系。

8月2日，小鵬汽車宣佈與阿里雲共同在烏蘭察布建成算力高達600PFLOPS的自動駕駛智算中心“扶搖”，可將自動駕駛模型的訓練速度從7天縮短至1小時內。目前，“扶搖”正用於小鵬城市NGP的演算法模型訓練。

毫末標註體系

而毫末也應用阿里雲的“飛天智算平臺”，實現128卡並行效率超96%，使自動駕駛模型訓練成本降低62%，訓練速度提升110%。

04

魏牌的第二次向上視窗期

對毫末來說，摩卡DHT-PHEV鐳射雷達版是其智慧駕駛征途上的又一塊里程碑；但對魏牌來說，這將是難得的第二次品牌向上的視窗期。

“魏牌高階品牌的路線不會變，而未來市場（高階化）決勝的地方一定是金字塔塔尖，在我看來就是城市智慧導航這一套東西。”魏牌CMO喬心昱向《電動汽車觀察家》表示。

儘管魏牌很早就切入了DHT混動賽道，但與比亞迪等競品的技術相比，檸檬混動DHT只有5%的場景能讓使用者感受到技術先進性。而城市領航的先進性對使用者來說是強感知的，而且也將契合整個未來智慧汽車發展的新黃金10年。

“未來，這一套（城市NOH）只會在我們的旗艦車型上去用。”

但喬心昱也清醒地表示，應用高階技術並不等於會獲得品牌和銷量上的成功。在引入城市NOH量產的同時，魏牌也正在價格體系、銷售體系和使用者運營方面進行深度變革。

首先是定價合理，從拿鐵DHT開始，魏牌調整其定價體系，未來包括轎車在內的產品都將更符合品牌的感知價值；

第二是渠道方面，魏牌將在現有經銷商網路基礎上，增加城市展廳的模式，將產品送到消費者面前；

第三是使用者運營方面，將透過體系協同，實現對使用者的快速響應。

“我們將全力解決銷量的影響因素，而在未來行業佔位中，城市NOH為魏品牌的高階化補全了最後一塊拼圖。”喬心昱表示。