如今，如果我們走進現代化、智慧化比較高的生產加工企業，我們會發現，車間裡忙碌的不是工人，而是全自動智慧化的裝置在緊張有序的工作著。其實，不止生產加工行業，如果我們走進物流企業，也會發現倉庫裡包裝、發貨、碼垛的，是

抓手碼垛機這種

自動化碼垛機，那麼

抓手碼垛機

這種

自動化碼垛機

是怎麼實現自動化的呢？

碼垛機器人控制系統的設計：碼垛機器人的控制系統主要包括軟體控制系統和硬體控制系統，在現程式碼垛機器人系統設計中，硬體控制系統多采用模組化的形式，且總體結構採用了分散式控制結構。

上位機採用普通工業控制計算機，主要處理系統的監控和作業管理，如示教盒控制、顯示服務、座標轉換、自動加減速計算等。根據使用者的命令和動作程式語句的要求進行軌跡規劃、插補運算及座標變換，計算出各軸電機的位置，並接收根據下一級的反饋訊號和外感測器的訊號，判斷任務的執行情況和環境狀態，然後向下一級各關節位置伺服系統傳送一次與設定點相應的位置更新值，實現對各關節運動的協調和控制作用。

下位機採用DSP控制器和PLC可程式設計邏輯控制器，DSP控制器即為所採用的PMAC104運動控制卡，主要是執行實時運動學計算、軌跡規劃、插補計算、伺服控制等，不斷地讀取各軸編碼器的脈衝量，計算機器人的現行位置，並用軟體方法與給定位置進行比較，對偏差進行PID調節，而PLC主要處理機器人周邊外圍裝置的控制，如機器人手爪氣動吸盤，周邊各種輸送機的監控等。