中國有5000年以上的文明，一脈相承，延續至今。當代史學家一般公認夏朝為中國歷史上的第一個朝代，不僅明載於史，而且得到了二里頭等地考古的證實。
但是除了“夏、商、週三代”這種大家耳熟能詳的提法，古代中國，還有“虞、夏、商、週四代”的提法，所以古代存在虞朝的可能性非常大。如果按照西方史學界的標準，只要有傳說或孤證（例如當代土耳其祖先是中亞西突厥烏古斯人後裔的說法），基本可以列入歷史的話，那麼虞朝也是可以列入歷史的。
虞舜
據《韓非子·顯學》：“虞夏二千餘歲。”這種說法成立的話，虞朝在中原大地存續很久，而不是隻有一代50年。但是虞朝留下的痕跡不多，記載也很少，所以後世把它當作可有可無的存在。夏朝之前明確被承認只有五帝，其餘歷史沒有被司馬遷選中；而秦始皇統一天下，焚燒或毀壞了很多歷史書，所以很多虞朝的事似乎不可靠。夏、商、周各傳位數百年，稱帝王名號者都在十人以上，可見那時候還是很講“政治道德”，尊重“天道”，不會輕易推翻一個朝代，不像後世曹魏開始，隨便誰都可以稱王稱帝，三國兩晉南北朝隋“政治道德”損毀慘重，帝王朝代像走馬燈一樣快速輪換。
所以可以推斷，虞朝不僅僅是虞舜一代，必然也是延續了幾百年的中原王朝，雖然統治疆域不一定很大。
虞朝
《國語·鄭語》記載西周末年史伯曰：“夫成天地之大功者，其子孫未嘗不章，虞、夏、商、周是也。虞幕，能聽協風以成樂物生者也；夏禹，能單平水土以品處庶類者也；商契，能和合五教以保於百姓者也；周棄，能播殖百穀蔬以衣食民人者也，其後皆為王公侯伯。”
如果這種記載正確的話，幕、禹、契、棄都是本族中最有地位的人。只是虞幕很少被人提及，所以鮮為人知。而禹、契、棄常被人稱道。
《國語·魯語上》記載著春秋中期展禽的話：“幕，能帥顓頊者也，有虞氏報焉。杼，能帥禹者也，夏后氏報焉。上甲微，能帥契者也，商人報焉。高圉、太王，而帥稷者也，周人報焉。”
如果這種記載正確的話，那麼虞幕還不是虞朝的始祖，其地位只和杼、上甲微、高圉、太王相當。
《左傳》昭公八年（公元前534年），晉國的史趙說：“自幕至於瞽瞍無違命，舜重之以明德，寘德於遂，遂世守之，及胡公不淫，故周賜之姓，使祀虞帝。”
按照這種說法，虞朝的世系很長，其中最著名的是舜與遂。而瞽瞍也不是後人所認為的那樣頑固。
夏朝影響範圍
《左傳》昭公三年（公元前539年）記晏嬰之言：“箕伯、直柄、虞遂、伯戲，其相胡公、大姬已在齊矣。”這些都是虞朝的名號。
《史記·陳杞世家》《索隱》引《世本》雲：“陳，舜後。”宋衷注云：“箕伯、直柄中衰，殷湯封遂於陳以祀舜。”可見虞遂為夏末商初的人，箕伯、直柄更糟一些，當為夏朝人；伯戲在其後，應該是商朝人。
《左傳》哀公元年（公元前494年）記載，少康為寒浞之子澆所迫害， 得到虞思的庇護。虞思能協助友邦之君恢復故國，說明其國力尚強，其時代應在箕伯、直柄之前。
襄公二十五年鄭破陳後，子產獻捷於晉時稱：“昔虞閼父為周陶正，以服事我先王，我先王賴其利器用也，與其神明之後也，庸以元女大姬配胡公，而封諸陳，以備三恪。”胡公名叫滿，亦稱“媯滿”。虞舜的兒子商均，雖然不是天子，但也算列國之君。
韓非子
可見虞一直延續到夏朝和商朝，到周朝時變成陳國，戰國時則為田齊，史書中都有詳細記載了。關鍵是夏朝之前的虞朝是怎樣一個世系。
戰國時人們整理前人史籍成果，寫成《五帝德》和《帝系姓》，其中暗示：關於有虞氏多出來的四個名號，即窮蟬、敬康、句芒、蟜牛，原有一定的來歷。但是為了統一於黃帝的世系，所以被扭曲了，但沒有被取消。
按照以上史料，我們大體可以列出虞朝世系：
幕，窮蟬，敬康，句芒，蟜牛，瞽瞍，舜，商均，虞思，箕伯，直柄，虞遂，伯戲，虞閼父，胡公滿，共15個名號。瞽瞍與舜及舜與商均為父子，這是可以確認的。但是其他眾多名號之間的關係，已經不可考了。顓頊是否屬於虞朝，也難以考證了。
《左傳》襄公二十四年（公元前549年），晉卿範宣子自述其家世雲：“昔匄之祖，自虞以上為陶唐氏。”以虞為最早的時代之稱，陶唐氏為當時的列國之一。
《左傳》哀公六年引《夏書》雲：“惟彼陶唐，帥彼天常，有此冀方。今失其行，亂其紀綱，乃滅而亡。”
當然當時虞朝的力量，不能算是“中央政權”，只是眾多政權中力量或影響比較大的那個。與後世夏商周對於周邊的影響不可同日而語。但是可能擁有“天子”的名號，“天子”名號或許和春秋戰國時期“霸主”稱號一樣，在列國之間輪流轉。
《荀子·非相》雲：“五帝之外無傳人，非無賢人也，久故也。五帝之中無傳政，非無善政也，久故也。禹、湯有傳政而不若周之察也，非無善政也，久故也。傳者久則論略，近則論詳，略則舉大，詳則舉小。”《韓詩外傳》卷三亦有此文，而字句略相異。其有關實際情況者，為“禹、湯有傳政而不若周之察也”，《韓詩外傳》作“虞、夏有傳政，不若商、周之察也”。
這段話說明，“五帝”不是五個前後相繼承的帝王。只是比較有名的五個帝而已。所以韓非所說“虞夏二千餘歲”，不應當做空穴來風。其史料價值不能輕易否定。