以下相關內容是工作中的一些總結，供交流。
目錄
1.伺服馬達解析度
2.電子齒輪比
3.SoftMotion設定
4.剛性及增益除錯目的
5.臺達伺服在Codesys使用除錯
6.松下伺服在Codesys使用除錯
7.匯川伺服在Codesys使用除錯
1。馬達解析度
1。1檢視使用伺服馬達型號
1。2。對應品牌手冊檢視電機型號說明，計算電機編碼器解析度：=2^編碼器位數
2。電子齒輪比
3。SoftMotion設定
從上到下依次填入：單圈脈衝，減速比，絲桿導程
4。剛性及增益除錯目的
4。1 相關解釋
要說剛性，先說剛度。
剛度是指材料或結構在受力時抵抗彈性變形的能力，是材料或結構彈性變形難易程度的表徵。材料的剛度通常用彈性模量E來衡量。在宏觀彈性範圍內，剛度是零件荷載與位移成正比的比例係數，即引起單位位移所需的力。它的倒數稱為柔度，即單位力引起的位移。剛度可分為靜剛度和動剛度。
一個結構的剛度（k）是指彈性體抵抗變形拉伸的能力。
k=P/δ
P是作用於結構的恆力，δ是由於力而產生的形變。
轉動結構的轉動剛度（k）為：
k=M/θ
其中，M為施加的力矩，θ為旋轉角度。
舉個例子，我們知道鋼管比較堅硬，一般受外力形變小，而橡皮筋比較軟，受到同等力產生的形變就比較大，那我們就說鋼管的剛性強，橡皮筋的剛性弱，或者說其柔性強。
在伺服電機的應用中，用聯軸器來連線電機和負載，就是典型的剛性連線；而用同步帶或者皮帶來連線電機和負載，就是典型的柔性連線。
電機剛性就是電機軸抗外界力矩干擾的能力，而我們可以在伺服控制器調節電機的剛性。
伺服電機的機械剛度跟它的響應速度有關。一般剛性越高其響應速度也越高，但是調太高的話，很容易讓電機產生機械共振。所以，在一般的伺服放大器引數裡面都有手動調整響應頻率的選項，要根據機械的共振點來調整，需要時間和經驗（其實就是調增益引數）。
4。2 相關現象
在伺服系統位置模式下，施加力讓電機偏轉，如果用力較大且偏轉角度較小，那麼就認為伺服系統剛性強，反之則認為伺服剛性弱。此處說的剛性，更接近響應速度這個概念。從控制器角度看的話，剛性其實是速度環、位置環和時間積分常數組合成的一個引數，它的大小決定機械的一個響應速度。
4。3 現象介紹及調整思路
設定剛性引數逐漸加大的時，會出現異響；剛性過大的時候，會出現來回震盪，無法停下來的現象。由於軸的速度環定位能力太強，導致它衝過頭，然後自己再糾正，無法停止。一般任何移動都會出現，外力也可讓電機震盪。
剛性弱則相反，由於無力讓電機停下，導致衝過頭。當然這是在速度較高的情況下，但是剛性軟最終是能停下來的，就是高速停止的時候，會左右晃幾次然後停下。
在認為剛性合適的條件下，伺服異響，工作異常，選擇調整增益。
伺服剛性與增益都調整後，工作異常，調整震動抑制相關引數。
5。臺達伺服在Codesys使用除錯
此處介紹B3使用除錯步驟。注：相關引數設定介紹如下，一般設定使用公共盤引數檔案，快速匯入
5。1 確定電機型號，B3使用馬達編碼器解析度：=2^24=16777216
5。2 選擇使用電子齒輪比：伺服馬達設定電子齒輪比分子/分母=16777216/10000 電子齒輪比分母：=絲桿導程*1000（1mm=1000um）；使用同步帶，分母也可設為10000，導程處設為360。
5。3 選擇使用模式 P1。001
B3相關模式設定介紹
5。4 原點啟用，限位開關極性設定
方法一：找到數位IO，點開編輯功能，DI1設定為原點-常開模式；DI2設定為NOT-常閉模式；DI3設定為POT-常閉模式；設定完成後啟用。
方法二：在引數編輯器中設定，雙擊後進行選定
5。5 SoftMotion設定
下面例子：設定單圈脈衝，絲桿導程；無減速機，設為1：1
完成上述除錯，即可進行相關除錯
設定成功檢測方法：伺服JOG 10mm，實際伺服移動10mm。
5。6 Delta_B3剛性除錯
調整剛性時，如下圖所示：
調整剛性
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執行
|
調整相應速度
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執行
|
無法解決問題則調整增益
5。7 Delta_B3增益除錯
除錯步驟：
按下一張增益調整模式差異表來調；一般情況下，手動調節不選擇調整太多引數。
調整時P2。032選擇1；便只需調整P2。031即可。
增益調整模式差異表：
5。7 Delta_B3 振動抑制
透過調整剛性與增益無法解決相關異響，振動的情況；按圖左所示步驟除錯，優先調整 P2。047
0/1引數執行觀察。
6。松下伺服在Codesys使用除錯
以A6BE伺服為例，下面講述除錯與臺達相關設定方法有些出入，是以現場除錯結果來講述，可按兩種設定方法來。做到引數設定值與伺服移動值一致。
6。1 軟體設定伺服左右極限及原點開關的極性。原點預設引腳為9，改為引腳10 ，接線接在引腳10 上面。
6。1。1 引腳設定、監控
如圖：
軟體中選取引腳8，9，10；更改極性；
8_NOT：常閉——B連線
9_POT：常閉——B連線
10_ORG：常開——A連線
6。2 物件編輯器設定
物件編輯器中寫入相關引數；如下圖，更換數制，寫入一行引數，點設定變更值生效；儲存時，傳送寫入和ERP寫入都需要。
6。3 SoftMotion設定
SoftMotion設定如上：這個設定為現場除錯的結果。相關功能塊引數如下
7。匯川伺服在Codesys使用除錯
此處以匯川SV630伺服為例：
7。1 確定電機編碼器解析度：=2^18=262144
7。2 設定伺服模式：匯川伺服需要設定絕對式、增量式；在切換為絕對式以後，若報警E731。0（使用200D-15h=1，即H0D-20=1清除）；不帶電池選擇增量式，帶電池選擇絕對式。
7。3 更改數位輸入口極性；H03-03 （POT 0_常開、1_常閉）；H03-05 （NOT 0_常開、1_常閉）
7。4 採用使用電子齒輪比的方法；將電子齒輪分子、分母設為1
7。5 SoftMotion設定如下
